履帶式移動機器人控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、移動機器人是一個集環(huán)境感知、動態(tài)規(guī)劃與決策、行為控制與執(zhí)行于一體的綜合系統(tǒng)，涉及機械、傳感器、電子、自動化、計算機以及人工智能等多學(xué)科的研究成果，是目前理論研究和工程實踐最活躍的領(lǐng)域之一。隨著研究的深入和各種相關(guān)技術(shù)的發(fā)展，移動機器人已經(jīng)走出實驗室，廣泛應(yīng)用于軍事、工業(yè)和服務(wù)業(yè)等領(lǐng)域。
　　 本文以一款履帶式移動機器人為應(yīng)用背景，搭建基于視覺的控制系統(tǒng)平臺，采用嵌入式技術(shù)開發(fā)了基于WLAN網(wǎng)絡(luò)的視頻監(jiān)控系統(tǒng)，對應(yīng)用于移動機器人的

2、非結(jié)構(gòu)化道路檢測算法進行了研究。本文的主要工作包括以下幾點：
　　 (1)基于分布式架構(gòu)，采用CAN總線構(gòu)建整個控制系統(tǒng)，主控平臺以基于ARM920T的s3c2410微處理器為核心，擴展出USB、以太網(wǎng)和CAN總線接口分別連接攝像頭、無線AP、傳感器數(shù)據(jù)采集模塊以及運動控制模塊。傳感器數(shù)據(jù)采集模塊以MSP430單片機為核心，完成了對超聲波、GPS、電子羅盤等的數(shù)據(jù)采集電路的設(shè)計，并擴展了CAN總線接口，使其能掛到CAN總線上進行

3、數(shù)據(jù)通信。運動控制模塊以TMS320F2812為核心對電機進行電流、速度雙閉環(huán)的控制。
　　 (2)采用嵌入式Linux技術(shù)進行軟件開發(fā)，構(gòu)建了ARM-Linux嵌入式開發(fā)環(huán)境，移植開源的Spca5xx攝像頭驅(qū)動，采用Video4Linux進行視頻采集，以Xvidcore為算法核心將視頻數(shù)據(jù)壓縮成MPEG4格式，以套接字為基礎(chǔ)實現(xiàn)與監(jiān)控平臺視頻流和控制流的網(wǎng)絡(luò)通信。
　　 (3)運用DirectShow開發(fā)技術(shù)，完成了能