移動機器人遠程在線仿真系統(tǒng)的設計與實現(xiàn).pdf

1、基于Internet的移動機器人遠程控制是當前移動機器人領域的研究熱點。傳統(tǒng)的移動機器人遠程控制系統(tǒng)大多以實際移動機器人為研究對象，當前研究缺少仿真程度較高的移動機器人算法驗證平臺，增加了算法的開發(fā)成本，提高了實際機器人的運行風險。本論文對基于Internet的移動機器人遠程在線仿真系統(tǒng)進行了深入研究，構建了具有通用編程接口、功能易擴充的研究平臺。論文主要內(nèi)容如下：
　?、籴槍鹘y(tǒng)移動機器人算法驗證平臺仿真程度較低、模型理想化、數(shù)

2、據(jù)驅動繁雜的特點，構建了具有較高仿真程度的移動機器人仿真模型。上層軟件系統(tǒng)通過C/S通信模式與仿真模型的移動機器人本體運動模型、激光掃描傳感器模型、聲納傳感器模型和地圖模型進行交互，具有實時驅動能力，能夠完成對移動機器人算法的實時動態(tài)仿真。
　?、跒榱耸惯h程客戶端能夠訪問移動機器人仿真模型，以擴大該仿真模型的應用范圍，設計了基于ARIA類庫、ArNetworking類庫和ARNL類庫的移動機器人服務器，使其充當仿真模型和遠程客戶端