移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程在線仿真系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、基于Internet的移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制是當(dāng)前移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。傳統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)大多以實(shí)際移動(dòng)機(jī)器人為研究對(duì)象，當(dāng)前研究缺少仿真程度較高的移動(dòng)機(jī)器人算法驗(yàn)證平臺(tái)，增加了算法的開發(fā)成本，提高了實(shí)際機(jī)器人的運(yùn)行風(fēng)險(xiǎn)。本論文對(duì)基于Internet的移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程在線仿真系統(tǒng)進(jìn)行了深入研究，構(gòu)建了具有通用編程接口、功能易擴(kuò)充的研究平臺(tái)。論文主要內(nèi)容如下：
　?、籴槍?duì)傳統(tǒng)移動(dòng)機(jī)器人算法驗(yàn)證平臺(tái)仿真程度較低、模型理想化、數(shù)

2、據(jù)驅(qū)動(dòng)繁雜的特點(diǎn)，構(gòu)建了具有較高仿真程度的移動(dòng)機(jī)器人仿真模型。上層軟件系統(tǒng)通過C/S通信模式與仿真模型的移動(dòng)機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)模型、激光掃描傳感器模型、聲納傳感器模型和地圖模型進(jìn)行交互，具有實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)能力，能夠完成對(duì)移動(dòng)機(jī)器人算法的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)仿真。
　　②為了使遠(yuǎn)程客戶端能夠訪問移動(dòng)機(jī)器人仿真模型，以擴(kuò)大該仿真模型的應(yīng)用范圍，設(shè)計(jì)了基于ARIA類庫(kù)、ArNetworking類庫(kù)和ARNL類庫(kù)的移動(dòng)機(jī)器人服務(wù)器，使其充當(dāng)仿真模型和遠(yuǎn)程客戶端