磁吸附鏈?zhǔn)脚辣跈C(jī)器人行走系統(tǒng)設(shè)計與轉(zhuǎn)向性能分析.pdf

1、磁吸附爬壁機(jī)器人是一種在船舶行業(yè)、建筑行業(yè)、核工業(yè)等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用的機(jī)器人種類。本文研制的是一種磁吸附鏈?zhǔn)脚辣跈C(jī)器人，主要功能在于將其模塊化，方便加載各種其它裝置如焊接裝置、除銹裝置等，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的多功能化。
　　本課題研究的主要工作有以下幾個方面：
　　1、介紹了國內(nèi)外爬壁機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，并且在此基礎(chǔ)上，提出了采用永磁體吸附方式的磁吸附裝置與改裝的鏈條裝置相結(jié)合的爬壁機(jī)器人總體方案，根據(jù)這一方案，完成了磁吸附爬壁機(jī)器人

2、的磁吸附單元、鏈條裝置、驅(qū)動裝置、傳動裝置等的結(jié)構(gòu)設(shè)計。
　　2、運(yùn)用理論力學(xué)、機(jī)械設(shè)計等相關(guān)知識，對機(jī)器人在垂直鋼板壁面上的靜止?fàn)顟B(tài)和運(yùn)動狀態(tài)進(jìn)行力分析，并重點(diǎn)分析了爬壁機(jī)器人在壁面上失穩(wěn)的兩種情況，得到了機(jī)器人靜止吸附在垂直的鋼板壁面上時，磁吸附單元所需提供的最小吸附力；
　　3、對機(jī)器人轉(zhuǎn)向運(yùn)動時的靈活性和運(yùn)動學(xué)進(jìn)行了分析，得出了影響機(jī)器人運(yùn)動穩(wěn)定性和轉(zhuǎn)彎靈活性的主要因素，并通過實(shí)例驗證機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程；