輪式自動導(dǎo)航機(jī)器人的研制.pdf

1、機(jī)器人作為20世紀(jì)人類最偉大的發(fā)明之一,自60年代初問世以來,經(jīng)歷40余年的發(fā)展,已取得長足的進(jìn)步.輪式自動導(dǎo)航機(jī)器人是比較成熟的工業(yè)機(jī)器人之一,簡稱為AGV(Automatic Guided Vehicle).為參加全國機(jī)器人比賽,以及根據(jù)比賽要求和AGV制造成本盡可能低的原則,該課題研制了輪式自動導(dǎo)航機(jī)器人.具體工作包括該參賽AGV的總體設(shè)計(jì)、底盤設(shè)計(jì)、驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計(jì)、傳感器的選擇和布局設(shè)計(jì)、控制器設(shè)計(jì)以及AGV的行走和控制策略規(guī)劃等

2、研究.該研究的主要內(nèi)容為:1.用顏色傳感器作為導(dǎo)航傳感器,以單片機(jī)為控制器,直流電動機(jī)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動和差動轉(zhuǎn)向.2.采用單塊鋁合金板作為底盤主體,突出重量輕、重心低、驅(qū)動功率小等特點(diǎn),并運(yùn)用三維CAD設(shè)計(jì)軟件對底盤結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì).3.通過對兩輪、三輪和四輪小車方案的運(yùn)動速度的分析和比較,采用兩輪獨(dú)立驅(qū)動、差速轉(zhuǎn)向的三輪小車設(shè)計(jì)方案,并對小車驅(qū)動功率、電機(jī)扭矩和蓄電池容量進(jìn)行了計(jì)算.4.根據(jù)小車驅(qū)動功率、電機(jī)扭矩和蓄電池容量的計(jì)算結(jié)果,選擇直流