機器人運動學(xué)標(biāo)定的研究.pdf

1、論文中，主要是針對基于機器人視覺的運動學(xué)標(biāo)定問題。標(biāo)定過程中，選擇機器人視覺作為測量手段，完成了機器人視覺本身的標(biāo)定，同時，也設(shè)計了實驗來驗證機器人視覺的精度。
　　提出六自由度串聯(lián)機器人基于POE方程改進的標(biāo)定方法。通過實驗發(fā)現(xiàn)軸角度初始偏差不能通過標(biāo)定過程完全被辨識出來，處理過程中我們把角度初始偏差等效為軸信息的誤差，并給出了原因。另外，針對在最小二乘方法用來處理迭代過程中，傳統(tǒng)方法直接辨識軸的信息誤差，并用約束限制軸的形式，

2、沒有實際的幾何意義。我們提出了消除軸信息在迭代過程中消除軸自身約束的方法。
　　同時，為了避免傳統(tǒng)測標(biāo)定方法需要位置和姿態(tài)信息這種模式，我們提出的標(biāo)定方法僅基于末端一點的位置，由于不用角度信息的測量，使標(biāo)定方法更方便使用、更容易實現(xiàn)。仿真結(jié)果也顯示了所提方法的有效性和方便性。
　　在實驗部分，分別基于千分表和機器人視覺完成了Orthopod機器人的運動學(xué)標(biāo)定。為了更好的驗證我們提出六自由度串聯(lián)工業(yè)機器人的標(biāo)定方法，基于Ade