機器人觸覺傳感器的分析與研究.pdf

1、機器人觸覺傳感技術是實現(xiàn)智能機器人的關鍵技術之一，觸覺傳感器是機器人與環(huán)境直接作用的必需媒介，是模仿人手使之具有接觸覺、滑動覺、熱覺等感知功能。通過檢測機械手與接觸界面間三維力信息，控制夾持力來防止目標物體與機械手之間發(fā)生相對滑動，最終協(xié)助機器人完成抓取和操作任務?；瑒有盘柺菍崿F(xiàn)機械手夾持力控制的反饋信息，是機器人完成高精度抓取與操作任務的關鍵所在。
　　首先，在深入了解各種觸覺傳感器設計原理和方法的基礎上，利用壓電原理和光電原理

2、設計了一種體積小、結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、柔順性好，并可同時檢測觸覺和滑動信號的三維力機器人觸滑覺傳感器。并通過信號處理電路實現(xiàn)了觸覺信號和滑動信號的有效分離，以及觸滑覺信號的檢測。
　　其次，利用三維線性理論和高階理論建立了壓電復合結(jié)構(gòu)的高階半解析軸對稱動力學有限元方程。并對觸覺傳感頭的壓電層和結(jié)構(gòu)進行有限元建模分析。仿真結(jié)果的誤差在4％以內(nèi)，驗證了其結(jié)構(gòu)設計的合理性和可行性，有效縮短了傳感器設計周期。
　　最后，引入了自適應