深海關(guān)節(jié)電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)電路開發(fā).pdf

1、深海關(guān)節(jié)電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)電路是深海機(jī)械手控制技術(shù)的核心內(nèi)容，它設(shè)計(jì)的合理與否直接影響到深海機(jī)械手的整體性能。本課題所研究的主要內(nèi)容是實(shí)現(xiàn)深海關(guān)節(jié)電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)電路的小型化和低功耗。本文提出了一種以單片機(jī)MSP430F155為控制核心、以電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片LB1975為驅(qū)動(dòng)核心的深海關(guān)節(jié)電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)方案，并遵照課題研究的主要內(nèi)容完成了深海關(guān)節(jié)電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)電路的開發(fā)。模塊化的思想一直貫穿于整個(gè)深海關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)中，整個(gè)電路的開發(fā)主要分為

2、三個(gè)部分：
　　 （1）通信模塊的設(shè)計(jì)通信模塊是深海關(guān)節(jié)電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)電路中不可缺少的一部分，它主要負(fù)責(zé)控制計(jì)算機(jī)與單片機(jī)MSP430F155之間的信息交換。在該模塊的設(shè)計(jì)中，以一片MAX3232為主要器件，搭建了一個(gè)無需外部提供電源，直接從計(jì)算機(jī)串口取電工作的RS232-TTL轉(zhuǎn)接電路。
　　 （2）控制模塊的設(shè)計(jì)該模塊采用TI（德州儀器）公司生產(chǎn)的單片機(jī)MSP430F155作為主控制芯片。該模塊的主要功能是負(fù)責(zé)將控制計(jì)

3、算機(jī)發(fā)送的速度信號(hào)轉(zhuǎn)換為PWM（脈沖寬度調(diào)制）波控制關(guān)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，然后對(duì)驅(qū)動(dòng)模塊反饋的脈沖信號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)計(jì)算出電機(jī)的轉(zhuǎn)速，利用這兩個(gè)轉(zhuǎn)速達(dá)到速度閉環(huán)控制的效果。
　　 （3）驅(qū)動(dòng)模塊的設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)模塊是控制模塊與被控電動(dòng)機(jī)之間聯(lián)系的紐帶。驅(qū)動(dòng)模塊的設(shè)計(jì)是圍繞無刷電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)芯片LB1975展開的，其主要功能是通過控制模塊的控制信號(hào)來完成對(duì)驅(qū)動(dòng)模塊的驅(qū)動(dòng)，并為電機(jī)的安全穩(wěn)定的工作提供相關(guān)的保護(hù)措施。
　　 本文對(duì)整個(gè)電路的硬件