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1、Y822‘38中罔分類號(hào)：TP242單位代號(hào)：】1903學(xué)目：02720409上海大學(xué)@工學(xué)碩士學(xué)位論文SHANGHAIUNIVERSITYENGINEERINGMASTER’STHESIS基于PSoC的智能吸塵機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究作者型童璩學(xué)科專業(yè)機(jī)械制造及其自動(dòng)化導(dǎo)師魚丞豎硒巍雖完成日期2QQ5：Q!：!!二蘭塑查堂堡蘭垡堡壅ABSTRACTResearchanddesignofintelligentcleaningrobothas
2、becomeahotfieldduringlastyearsIt’Sanimportantpartofhome—usedrobotresearch，ThispapermainlydescribedthedesignofthecontrolsystemofintelligentcleaningrobotThecontrolsystem，includinghardwareandsoftwaresystem，isdevelopedbasedo
3、nPSoCBesides，theresearchofpathplanningisanotherimportantpartofthepaperFirstlythedissertationanalyzedthemobilestructureoftheintelligentcleaningrobotTherobot’skinematicsmodelisbuildandtherelationshipofthepositionandspeedis
4、presentedinthepaperSecondlythewholehardwarestructureofcontrolsystembasedonPSoCispresentedindetail，whichiscomposedofPWMdriverunit，speedtestunitandinfraredsensorsunitandSOonPIDarithmeticisusedtocontrolthespeedandpositionof
5、therobot，whichmadethewholesystemmorestableundercomplexenvironmentWiththeuseofIDEofPSoC，thesoftwareofthesystemisdesignedinClanguageandassemblylanguageaccordingtohardwarestructureInaddition，pathplanningalgorithmisdepictedi
6、ndetailThemethodofgridareadismemberisanalyzed，aswellastheprocesstobuildthemodelandcompletethecoverageoftheenvironmentAstheresultofthismethodisnotperfectwhenusedinrealenvironmentanotheralgorithmisusedatthesarnetime，whichi
7、scalledrandomcoveragealgorithmThefeasibilityofthemixedpathplanningisdiscussedIntheend，theimportantresultsandconclusionsofthisdissertationaresummarizedandtheprospectoffurtherresearch013thisautonomousintellectualcleaningro
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