MATLAB環(huán)境下直線單級(jí)倒立擺系統(tǒng)實(shí)時(shí)控制實(shí)驗(yàn)的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、本文通過對(duì)硬件在回路仿真技術(shù)原理及應(yīng)用的研究,提出了利用MATLAB實(shí)現(xiàn)對(duì)直線單級(jí)倒立擺實(shí)時(shí)控制的構(gòu)想.經(jīng)過分析比較,確定了利用MATLAB RTW實(shí)時(shí)工具箱構(gòu)建一個(gè)實(shí)時(shí)控制平臺(tái)的方案,將Simulink生成的仿真模型下載到目標(biāo)實(shí)時(shí)內(nèi)核中運(yùn)行,驅(qū)動(dòng)外部硬件設(shè)備,實(shí)現(xiàn)對(duì)倒立擺的控制.本文詳細(xì)分析了MATLAB RTW下單機(jī)型和雙機(jī)型兩種模式的系統(tǒng)結(jié)構(gòu),介紹了在xPC Target實(shí)時(shí)內(nèi)核環(huán)境中開發(fā)第三方設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的方法,為用戶靈活地使用

2、該實(shí)驗(yàn)平臺(tái)提供了一條途徑,具有一定的推廣價(jià)值.本文針對(duì)高年級(jí)本科生設(shè)計(jì)了一系列直線單級(jí)倒立擺控制實(shí)驗(yàn),包括對(duì)象數(shù)學(xué)模型的建立、經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論等自動(dòng)控制原理的知識(shí).本文通過倒立擺的實(shí)時(shí)控制實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方案的可行性,并分析了造成離線數(shù)學(xué)仿真和實(shí)時(shí)控制效果之間差異的原因.最后,論文對(duì)優(yōu)化該平臺(tái)性能,豐富該平臺(tái)功能作出了展望,指出了硬件在回路仿真技術(shù)在高校實(shí)驗(yàn)室可持續(xù)建設(shè)中具有的重要作用,為今后的實(shí)驗(yàn)開發(fā)以及理論研究提供了一個(gè)事半功