基于立體視覺的浮體六自由度測量.pdf

1、浮體的六自由度運動分量，即橫搖、縱搖、回轉、橫移、縱移、升沉，是海洋、港口和船舶工程模型試驗研究中的重要參考數(shù)據(jù)。傳統(tǒng)的接觸式測量方法是利用直尺測量位移值，使用陀螺儀測量搖角，通過光線示波儀記錄信號，人工讀取分析，精度低，浪費人力物力，無法滿足使用要求。非接觸式測量系統(tǒng)采用雙CCD拍取運動圖像，利用對CCD標定出來的內(nèi)外參數(shù)來三維重構計算物體空間坐標，并由此分解其六自由度。它對浮體的移動沒有任何影響，精度相對較高，通過提高分辨率和定位算

2、法還有更大的性能提升空間。 在該非接觸式六自由度測試系統(tǒng)中，主要完成的任務有兩大部分，一個是以機器視覺為理論背景的算法研究與應用，二是設計相應的系統(tǒng)軟件。算法部分主要包括圖像預處理，二值化閾值的自動選取，特征點的提取，標定、立體匹配及三維重構等一系列立體視覺內(nèi)容；系統(tǒng)軟件部分是以VC6.0為開發(fā)平臺，結合Matrox公司的圖像采集卡軟件開發(fā)包，編寫了一份滿足工程需要的應用軟件；最后，通過實際的模擬平臺對軟件進行了測試(主要是算法