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1、該論文對(duì)面向遙操作的三維圖形仿真系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了詳細(xì)的論述:包括系統(tǒng)的幾何建模、運(yùn)動(dòng)學(xué)建模、仿真環(huán)境的再現(xiàn)、系統(tǒng)軟件的實(shí)現(xiàn)共四個(gè)部分:1、系統(tǒng)的幾何建模.這部分內(nèi)容提出了機(jī)器人仿真系統(tǒng)對(duì)幾何造型的要求,對(duì)仿真系統(tǒng)幾何模型在計(jì)算機(jī)中的表示和三維動(dòng)畫控制進(jìn)行了討論,并結(jié)合機(jī)器人給出了具有代表性的機(jī)器人部件和導(dǎo)軌模型的構(gòu)造方法.2、運(yùn)動(dòng)學(xué)建模.詳細(xì)的討論了機(jī)器人的正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué),并得到了PUMA562加導(dǎo)軌的Jacobian矩陣,這是冗余
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