水下機(jī)器人及機(jī)械手軌跡規(guī)劃研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，水下機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用到海洋勘測。水下機(jī)器人及機(jī)械手的軌跡規(guī)劃對機(jī)器人的作業(yè)有重要意義。本文以水下機(jī)器人及作業(yè)機(jī)械手為研究對象，針對軌跡規(guī)劃進(jìn)行研究。本文主要包括以下幾個(gè)方面的內(nèi)容：
　　 ⑴介紹了水下作業(yè)機(jī)械手的特點(diǎn)和組成結(jié)構(gòu)、分析了其工作原理。并用D-H方法建立了機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)模型，用反變換法對其進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)反解。在此基礎(chǔ)上，討論了機(jī)械手工作空間的形成、特點(diǎn)和求解方法，并對機(jī)械手的工作空間進(jìn)行仿真。

2、>　　 ⑵詳細(xì)的介紹和分析了Khatib的人工勢場模型。先對本文的機(jī)械手作業(yè)平臺進(jìn)行受力分析，建立人工勢場的模型。再在該模型的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了機(jī)械手作業(yè)平臺的路徑規(guī)劃方案，并仿真證明運(yùn)用人工勢場模型能夠準(zhǔn)確的進(jìn)行路徑規(guī)劃。
　　 ⑶介紹了幾種經(jīng)典的軌跡規(guī)劃算法及進(jìn)行三次樣條的插值，如關(guān)節(jié)空間空間規(guī)劃，笛卡爾空間空間規(guī)劃；對上面幾種方法分別編程實(shí)現(xiàn)，進(jìn)行了軌跡實(shí)時(shí)生成和Matlab的仿真,驗(yàn)證了所規(guī)劃軌跡的正確性。