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文檔簡介
1、隨著海洋的開發(fā)和利用以及自治水下機器人(Autonomous Underwater Vehicles, AUV)應用需求的不斷推廣,人們對AUV的智能水平和自處理能力提出了更高的要求。AUV在執(zhí)行使命任務過程中,由于水下作業(yè)環(huán)境、AUV自身狀態(tài)信息以及任務執(zhí)行等的不確定性會產生大量不確定事件,不確定事件一旦發(fā)生,AUV就不能保證按原有規(guī)劃結果完成作業(yè)任務,必須按現(xiàn)有的狀態(tài)和約束條件對規(guī)劃進行調整和修復。因此,為提高AUV的自主性和適應性
2、,保證AUV安全有效的完成使命任務,AUV應具有規(guī)劃修復能力來迅速響應環(huán)境變化,以適應新的環(huán)境。本文主要對AUV規(guī)劃修復方法進行研究,所做的主要工作如下:
首先,闡述了規(guī)劃修復技術及其應用在AUV上的研究現(xiàn)狀,結合AUV實際執(zhí)行任務的需求簡述了本文的研究內容和意義。
其次,對智能規(guī)劃領域現(xiàn)有的主要規(guī)劃修復方法進行了研究;主要對總結的現(xiàn)有十種規(guī)劃修復方法分別進行介紹,并對規(guī)劃修復問題的復雜性進行了研究分析。
3、然后,重點對AUV在任務規(guī)劃中的不確定性問題進行了分析,并根據(jù)智能規(guī)劃的理論知識詳細研究了相關的不確定事件。結合AUV自身的特性和使命任務規(guī)劃的需要,本文采用了兩種AUV規(guī)劃修復方法:基于HTN規(guī)劃的AUV規(guī)劃修復和基于改進LPA*算法的AUV規(guī)劃修復;并對以上兩種規(guī)劃修復方法進行分析研究,分別提出了算法的評價標準。
最后,對前面提出的兩種AUV規(guī)劃修復方法進行實驗驗證,證實了文中所提方法的有效性和可行性;并通過評價標準和實驗
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