弧焊機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)劃及機(jī)器人-變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)仿真.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、本文分析了曲線焊縫焊接過(guò)程中弧焊機(jī)器人和變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)關(guān)系.根據(jù)Denavit-Hartenber方法和機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系統(tǒng)的變換原理,建立了基于KR350/2型機(jī)器人和RP2型旋轉(zhuǎn)/傾斜變位機(jī)組成的同步工作站的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程.研究了基于船形焊縫約束的機(jī)器人和變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)解耦模型,并根據(jù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)連續(xù)性要求,采用反變換方法對(duì)弧焊機(jī)器人和變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程進(jìn)行了逆解析運(yùn)算.在以上研究的基礎(chǔ)上,研究了弧焊機(jī)器人工作站的運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)劃及仿真系統(tǒng)原型的

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