弧焊機(jī)器人相貫線軌跡運(yùn)動(dòng)控制.pdf

1、隨著弧焊機(jī)器人技術(shù)的運(yùn)用和發(fā)展,人工焊接正在被智能化焊接設(shè)備替代。然而，對(duì)于復(fù)雜的空間焊縫實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)焊接技術(shù)，對(duì)機(jī)器人提出了更加苛刻的要求，不僅要求機(jī)器人的機(jī)構(gòu)更加靈活，而且空間曲線的運(yùn)算和控制更加快速和精確。本文設(shè)計(jì)了管道相貫線的機(jī)器人控制系統(tǒng)，構(gòu)建了管道相貫線數(shù)學(xué)模型，實(shí)現(xiàn)了管道相貫線自動(dòng)生成焊接軌跡，保證了弧焊機(jī)器人更加高效的、高保障性的焊接。
　　在分析和總結(jié)了圓管相交所呈現(xiàn)的各種相貫線的特點(diǎn)基礎(chǔ)上，深入研究了相貫線的

2、數(shù)學(xué)模型，并運(yùn)用MATLAB將相貫線軌跡生成。通過提出已知兩圓管的直徑即可構(gòu)建相貫線的模型，從而確定一種相貫線軌跡運(yùn)動(dòng)形式來引導(dǎo)SR10弧焊機(jī)器人準(zhǔn)確的對(duì)焊縫進(jìn)行焊接的任務(wù)。
　　介紹SR10弧焊機(jī)器人的仿真實(shí)驗(yàn)過程和焊槍姿態(tài)規(guī)劃，在新松仿真軟件SR_CAM_SoftWare中對(duì)在焊接過程中的焊槍姿態(tài)進(jìn)行設(shè)計(jì)并進(jìn)行仿真，設(shè)計(jì)規(guī)避障礙策略，提出誤差補(bǔ)償?shù)姆桨?，結(jié)果表明仿真的相貫線軌跡與實(shí)際構(gòu)件所形成的軌跡吻合。
　　通過仿真實(shí)