RH6型弧焊機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)研究與仿真.pdf

1、本文首先介紹了工業(yè)機(jī)器人控制器的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢，指出了開放式控制器是今后機(jī)器人控制器的發(fā)展方向。 論文重點(diǎn)介紹了SIA-SUNRH6型弧焊機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)問題，即不考慮產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的力和力矩而專門研究其運(yùn)動(dòng)規(guī)律，尋求6自由度垂直關(guān)節(jié)型通用機(jī)器人對(duì)象建模的一般方法和原則。在對(duì)RH6型機(jī)器人進(jìn)行機(jī)構(gòu)分析后，采用D-H方法建立了其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并在其求逆解問題的過程中提出了一種新的求解方法。與傳統(tǒng)方法相比，此方法大大減少了計(jì)算運(yùn)動(dòng)方程逆解

2、的計(jì)算量。并應(yīng)用MATLAB軟件編程進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)模擬仿真，驗(yàn)證了其正解和逆解的準(zhǔn)確性和運(yùn)動(dòng)的可行性，其仿真結(jié)果完全是真實(shí)可靠的，為以后的操作提供了數(shù)據(jù)和運(yùn)動(dòng)參考。 最后，討論了人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的BP算法及其應(yīng)用于RH6型機(jī)器人逆向求解的方法。利用位置正解結(jié)果，通過訓(xùn)練學(xué)習(xí)，實(shí)現(xiàn)操作手從關(guān)節(jié)變量空間到工作變量空間的非線性映射，從而求得RH6型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解，并用數(shù)值實(shí)例進(jìn)行了驗(yàn)證，給出了訓(xùn)練結(jié)果和期望結(jié)果的對(duì)比，表明這種方案十分有效