移動(dòng)機(jī)器人主動(dòng)嗅覺定位技術(shù)的研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人主動(dòng)嗅覺定位技術(shù)的研究起源于上個(gè)世紀(jì) 90年代歐美和日本一些發(fā)達(dá)的國家，距今只有十幾年的歷史，但受到了廣大專家和學(xué)者的關(guān)注。它集成了智能技術(shù)﹑傳感器及信息處理技術(shù)﹑仿生學(xué)﹑控制科學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)﹑流體力學(xué)等多種學(xué)科的知識(shí)。主動(dòng)嗅覺可以主動(dòng)對(duì)目標(biāo)化學(xué)物質(zhì)感知并確定其位置，在環(huán)境監(jiān)測(cè)﹑災(zāi)難營救、危險(xiǎn)物品泄漏檢測(cè)和大型工廠倉庫保安等方面具有重要的研究意義和潛在的應(yīng)用前景。
　　 本文圍繞室內(nèi)環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人主動(dòng)嗅覺定位問題，具

2、體展開了以下幾個(gè)方面的研究工作：
　　 首先，對(duì)國內(nèi)外主動(dòng)嗅覺問題的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了較為詳細(xì)的介紹。
　　 其次，根據(jù)空氣動(dòng)力學(xué)的相關(guān)理論，本文針對(duì)室內(nèi)無風(fēng)和微風(fēng)的環(huán)境，運(yùn)用FLUENT軟件建立了具有湍流動(dòng)態(tài)特性的煙羽模型，分析了煙羽的運(yùn)動(dòng)特性。
　　 最后，在高斯煙羽模型下，提出一種將基于進(jìn)化梯度搜索算法的煙羽跟蹤策略與改進(jìn)的勢(shì)場(chǎng)柵格算法的避障策略相結(jié)合的氣味源定位方法，并進(jìn)行仿真驗(yàn)證其可靠性。在室內(nèi)微風(fēng)環(huán)境下，