射擊機器人隨動控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、射擊機器人是智能武器的一個分支，同時它也集中體現(xiàn)了部隊武器裝備中很多方面的技術(shù)水平，如自動控制、機器視覺等。
　　 本文以某研究所的射擊機器人研究平臺設(shè)計為背景，針對該射擊機器人隨動控制算法及系統(tǒng)進行研究。該射擊機器人的隨動控制系統(tǒng)主要硬件是由PLC控制器、步進電機及其驅(qū)動器(驅(qū)動激光筆作旋轉(zhuǎn)運動)和光電編碼器構(gòu)成，其隨動控制算法為最少拍數(shù)字控制器，從而使激光筆能夠快速隨動跟蹤目標的水平隨機移動，并瞄準目標靶。
　　 本

2、文的研究工作主要包括三部分。首先是總體方案的設(shè)計和研究，分析了經(jīng)典隨動控制系統(tǒng)的組成和特性，結(jié)合本課題的要求確定了射擊機器人的總體設(shè)計方案。其次是硬件的選型和搭建，在這一部分主要對射擊機器人的幾個主要硬件(電機、控制器、光電編碼器)進行了在同類產(chǎn)品中的對比選型，并設(shè)計了一套控制器為PLC的步進電機隨動控制系統(tǒng)。第三部分就軟件和算法方面做了研究及論述，著重就被控對象模型的搭建和經(jīng)典的隨動算法展開了學習研究，同時針對該射擊機器人的硬件選型對