多軸機器人聯(lián)動控制系統(tǒng)設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文研究了多關節(jié)焊接機器人的多軸聯(lián)動控制技術，在構建運動學模型的基礎上，針對開放式運動控制平臺搭建了軟件與硬件系統(tǒng)。
　　 首先，分析了所研究的六關節(jié)多軸機器人的結構特點，抽象出它的正運動學與逆運動學模型，并針對該模型編寫了適合于嵌入式系統(tǒng)的高效c語言代碼。
　　 接著，針對傳統(tǒng)機器人運動控制器成本較高、體積較大的不足，提出了一種基于ARM、DSP和FPGA的通用型運動控制系統(tǒng)。在數(shù)據(jù)通信方面，利用FPGA內部生成的雙端

2、口RAM作為DSP與上位機之間的緩沖區(qū)，同時采取了串行轉并行的策略。利用FPGA強大的邏輯能力，將SCI總線轉化成芯片內部的地址與數(shù)據(jù)總線，大大簡化了布板的難度。
　　 針對ARM模塊主頻高、引腳密的特點，設計了穩(wěn)定可靠的8層PCB板。該模塊中還移植了Linux操作系統(tǒng)，并擴展了USB、UART、LCD等外圍驅動。同時，設計了一種簡單有效的機器人語言指令集，并利用Linux環(huán)境下的lex與yacc工具開發(fā)了機器人語言編譯器，能將

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