多軸機器人聯(lián)動控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、本文研究了多關(guān)節(jié)焊接機器人的多軸聯(lián)動控制技術(shù)，在構(gòu)建運動學(xué)模型的基礎(chǔ)上，針對開放式運動控制平臺搭建了軟件與硬件系統(tǒng)。
　　 首先，分析了所研究的六關(guān)節(jié)多軸機器人的結(jié)構(gòu)特點，抽象出它的正運動學(xué)與逆運動學(xué)模型，并針對該模型編寫了適合于嵌入式系統(tǒng)的高效c語言代碼。
　　 接著，針對傳統(tǒng)機器人運動控制器成本較高、體積較大的不足，提出了一種基于ARM、DSP和FPGA的通用型運動控制系統(tǒng)。在數(shù)據(jù)通信方面，利用FPGA內(nèi)部生成的雙端

2、口RAM作為DSP與上位機之間的緩沖區(qū)，同時采取了串行轉(zhuǎn)并行的策略。利用FPGA強大的邏輯能力，將SCI總線轉(zhuǎn)化成芯片內(nèi)部的地址與數(shù)據(jù)總線，大大簡化了布板的難度。
　　 針對ARM模塊主頻高、引腳密的特點，設(shè)計了穩(wěn)定可靠的8層PCB板。該模塊中還移植了Linux操作系統(tǒng)，并擴展了USB、UART、LCD等外圍驅(qū)動。同時，設(shè)計了一種簡單有效的機器人語言指令集，并利用Linux環(huán)境下的lex與yacc工具開發(fā)了機器人語言編譯器，能將