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文檔簡介
1、本論文課題就是來源于863高技術(shù)項(xiàng)目《仿人機(jī)器人柔順性控制技術(shù)研究》的子課題。研究針對(duì)手臂模型未知和動(dòng)態(tài)環(huán)境下的仿人機(jī)器人手臂柔順性控制算法，實(shí)現(xiàn)阻抗控制算法在機(jī)器人火炬交接的應(yīng)用是本課題的重要目標(biāo)之一。 本論文對(duì)Hogan阻抗控制算法、Seul阻抗控制算法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)阻抗控制算法進(jìn)行仿真研究，針對(duì) 3 關(guān)節(jié)機(jī)器人，總結(jié)其阻抗控制參數(shù)的調(diào)節(jié)規(guī)律。通過仿真表明，合理調(diào)節(jié)阻抗參數(shù)對(duì)接觸力控制有較大的影響。利用本實(shí)驗(yàn)室的PA1
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