模糊PID控制在水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中的應(yīng)用.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、本文的研究對(duì)象堤壩檢測(cè)水下機(jī)器人是為了檢測(cè)水庫(kù)和攔河大壩中的裂縫、破損及各種安全隱患而設(shè)計(jì)的。為了提高水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制性能以更好的完成指定任務(wù)，水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的研究就成為了一個(gè)重要的研究課題。本論文旨在探討模糊PID控制技術(shù)在堤壩檢測(cè)水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中的應(yīng)用，并設(shè)計(jì)出基于模糊PID的水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)?！　”菊撐牡闹黧w部分是堤壩檢測(cè)水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。在運(yùn)動(dòng)控制部分，首先設(shè)計(jì)一個(gè)Mamdani型的常規(guī)模糊控制器

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