弧形智能立體倉庫的研制.pdf

1、隨著先進制造技術的發(fā)展，自動化存儲技術已越來越多的應用于現代集成制造系統(tǒng)(CIMS)和柔性制造系統(tǒng)(FMS)系統(tǒng)和企業(yè)的物流鏈中。作為現代物流系統(tǒng)的關鍵設備，自動化立體倉庫是一種多層存放貨物的高層倉庫系統(tǒng)。本論文分析了國內外氣動技術的發(fā)展趨勢，在有限的條件下，設計并制作了一座用于實驗室自動化教學的小型智能立體倉庫。 該立體倉庫采用電，氣混合驅動的技術，氣動元件擁有結構簡單、成本低廉、簡便易用以及環(huán)保等優(yōu)點，但是，由于氣體本身的可

2、壓縮性使得氣動伺服控制至今仍存在著一些問題，重復定位精度不高，使氣動伺服技術在工業(yè)中的應用受到局限。電伺服控制恰恰能很好地彌補這一缺陷，因此將氣動與電氣伺服相結合的系統(tǒng)在工業(yè)應用中有著廣闊的前景。并且這種驅動技術具備可充分利用現有資源、便于采用模塊化拼裝結構、系統(tǒng)綜合能力強、可擴充性好等優(yōu)點。機械手的電、氣混合驅動控制系統(tǒng)充分利用了電機伺服控制和氣動控制的優(yōu)點。以PLC為核心，將兩者有機地結合在一起，結構緊湊、性能可靠，有著極其廣泛的應

3、用前景。 該立體倉庫結構設計為圓弧形，采用基于圓柱坐標系的機械臂，使操作適應性和靈便性大大增加，并在機械手末端安裝了先進的色彩傳感器，增強了立體倉庫的智能性。 立體倉庫的軟件系統(tǒng)采用上位機與可編程控制器通過PROFIBUS總線通訊的方式實現。上位機軟件采用LabView開發(fā)。該設計的特點是采用了模塊化拼裝結構和由虛擬儀器與PLC組成的上、下位機結構，通過PROFIBUS總線通訊實現了二者的信息共享，從而構建出一種兩級虛擬