手眼機器人的變結構視覺伺服控制.pdf

1、機器人視覺伺服控制是一個具有重要理論研究意義和廣闊工業(yè)應用前景的基礎性研究課題。本文提出了一種基于優(yōu)化的RBF-DDA神經網絡攝像機標定技術，優(yōu)化的RBF-DDA神經網絡能夠自適應的確定隱層節(jié)點數和高斯函數的中心值，克服了原算法中過多依賴先驗知識設計參數的弊病，將此優(yōu)化神經網絡應用于攝像機標定中算法簡單靈活，具有較高的精度。 文中針對手眼機器人視覺伺服系統(tǒng)，采用局部特征，即特征點作為圖像特征信息，實現了基于圖像的視覺定位。文中設

2、計了兩種基于圖像的控制方式，一種是利用變結構控制的方法設計視覺伺服控制器，它給出了攝像機的平移和旋轉速度，并且利用自適應更新律的方法給出深度變化趨勢，使得系統(tǒng)具有大范圍內的漸近穩(wěn)定性。另一種是在不需要機器人視覺伺服系統(tǒng)的系統(tǒng)參數和動態(tài)結構的先驗知識的無定標情況下，雅可比矩陣利用最小二乘估計，并從控制的角度出發(fā)設計了變結構控制器，使圖像特征收斂到期望值。 最后，基于MOTOMAN_UP6型機器人搭建了視覺伺服控制系統(tǒng)的硬件平臺，為