手眼伺服作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)系統(tǒng)的研究.pdf

1、機(jī)器視覺(jué)是為智能制造系統(tǒng)服務(wù)而出現(xiàn)的一項(xiàng)技術(shù)，機(jī)器視覺(jué)技術(shù)涉及計(jì)算機(jī)圖形學(xué)、集合建模、圖像處理學(xué)、工程學(xué)和智能學(xué)等多門(mén)學(xué)科，具有自動(dòng)化程度高、易于集成、精度高等優(yōu)點(diǎn)。將機(jī)器視覺(jué)技術(shù)應(yīng)用到工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化集成制造系統(tǒng)當(dāng)中，給機(jī)器人的推廣和使用帶來(lái)了新的希望，提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率，解放了生產(chǎn)力，促進(jìn)了生產(chǎn)發(fā)展，在世界自動(dòng)化和智能化程度中占有重要作用。
　　本課題在分析了國(guó)內(nèi)外機(jī)器視覺(jué)識(shí)別技術(shù)、定位技術(shù)和測(cè)量技術(shù)研究現(xiàn)狀基礎(chǔ)上，總結(jié)了其

2、中存在的問(wèn)題。以Visual Studio2010為平臺(tái)，利用C++做為編程語(yǔ)言，分別針對(duì)識(shí)別技術(shù)、定位技術(shù)和測(cè)量技術(shù)做了軟件開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)了圖像數(shù)字識(shí)別，特征識(shí)別，位置標(biāo)定和尺寸測(cè)量。在圖像處理模塊中，采用了開(kāi)源的圖像處理庫(kù)Open CV。本課題設(shè)計(jì)了一種“視覺(jué)系統(tǒng)+機(jī)器人+傳送帶”的動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，主要實(shí)現(xiàn)的功能包括:工件的自動(dòng)分揀、輸送鏈跟蹤、視覺(jué)引導(dǎo)定位和機(jī)器人碼垛四個(gè)方面。
　　本課題主要通過(guò)攝像機(jī)的標(biāo)定、圖像預(yù)處理、