2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
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1、壁面移動(dòng)機(jī)器人作為極限作業(yè)機(jī)器人的一種,在核工業(yè)、石化企業(yè)、建筑行業(yè)、造船等領(lǐng)域都得到了廣泛的應(yīng)用。近年來(lái),執(zhí)行高樓反恐偵察任務(wù)的壁面移動(dòng)機(jī)器人成為研究的熱點(diǎn)。與傳統(tǒng)的任務(wù)不同,恐怖犯罪事件的突發(fā)性、地點(diǎn)的不確定性以及對(duì)其處理的緊迫性對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)靈活性、壁面適應(yīng)性提出了更高的要求。
  本文在分析和總結(jié)傳統(tǒng)壁面移動(dòng)機(jī)器人優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上,提出將輪式機(jī)器人與腿足式機(jī)器人結(jié)合的方案,兼顧了運(yùn)動(dòng)靈活性與壁面適應(yīng)性。為此,設(shè)計(jì)了一種三自由

2、度越障機(jī)構(gòu),安裝在一臺(tái)單吸盤輪式移動(dòng)機(jī)器人上。通過(guò)對(duì)其越障動(dòng)作的介紹和基于其幾何尺寸的越障能力的分析,體現(xiàn)了該越障機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單靈活和越障能力強(qiáng)的特點(diǎn)。
  越障機(jī)構(gòu)的機(jī)械設(shè)計(jì)是一項(xiàng)很有挑戰(zhàn)性的工作。特別設(shè)計(jì)的吸盤滿足了機(jī)器人能夠工作在光滑和粗糙的壁面;克服了兩邊移動(dòng)副同步的問(wèn)題,降低了控制的難度;各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇滿足了機(jī)器人本體本身的重量尺寸大和負(fù)載有限對(duì)電機(jī)輸出力矩大、重量輕、體積小的要求。
  吸附安全性是機(jī)器人設(shè)計(jì)時(shí)必

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