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文檔簡介
1、本論文首先對移動(dòng)機(jī)器人的分類進(jìn)行了簡單介紹,分別指出了輪式(單輪式、雙輪式、四輪式)、腿式、復(fù)合式(輪腿復(fù)合式、輪腿履復(fù)合式)等各種不同構(gòu)型的移動(dòng)機(jī)器人的優(yōu)缺點(diǎn),進(jìn)而介紹了各種移動(dòng)機(jī)器人在國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r、研究成果以及應(yīng)用前景;較系統(tǒng)地對虛擬樣機(jī)技術(shù)的概念,以及其在產(chǎn)品開發(fā)中的優(yōu)越性進(jìn)行了闡述,并對虛擬樣機(jī)應(yīng)用軟件中的ADAMS進(jìn)行了詳細(xì)的分析介紹,說明了它在機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真技術(shù)中的廣泛應(yīng)用能力。
然后完成了移動(dòng)機(jī)器人的總體
2、方案設(shè)計(jì)和機(jī)械本體設(shè)計(jì)。通過分析、比較國內(nèi)外各種移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)方案,本論文提出了一種輪腿結(jié)合、獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)方案。該機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)系統(tǒng)能夠滿足預(yù)期的設(shè)計(jì)要求,并初步實(shí)現(xiàn)了預(yù)期所要具備的功能??蓱?yīng)用于室內(nèi)結(jié)構(gòu)環(huán)境和室外非結(jié)構(gòu)環(huán)境中,如偵察、探測、反恐、排爆等危險(xiǎn)作業(yè)。
通過UG三維建模軟件對該機(jī)器人進(jìn)行三維實(shí)體結(jié)構(gòu)建模,運(yùn)用虛擬樣機(jī)軟件ADAMS,采用牛頓歐拉法,對處于幾種典型路況下的移動(dòng)機(jī)器人建立了動(dòng)力學(xué)模型。針對抽象出
3、的含有特殊障礙的不同地形,對機(jī)器人平地行走、爬坡、跨溝、翻越凸臺(tái)等越障運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了仿真,并分別進(jìn)行了機(jī)器人爬坡、越溝等多種障礙路況的仿真試驗(yàn)。
通過對機(jī)器人越障能力與驅(qū)動(dòng)力的數(shù)據(jù)分析對比,找到二者之間的關(guān)系;通過對機(jī)器人主要運(yùn)行狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的分析,找到了機(jī)器人爬坡時(shí)的最佳運(yùn)動(dòng)模式;通過分析機(jī)器人在其他障礙路況的運(yùn)行情況,說明該輪腿復(fù)合式移動(dòng)機(jī)器人具有一定的越障能力,從而驗(yàn)證了該機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)滿足課題要求的設(shè)計(jì)目標(biāo),能夠?qū)崿F(xiàn)
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