6-SPS并聯(lián)機器人運動學及工作空間的仿真研究.pdf

1、6-SPS并聯(lián)機器人相對于串聯(lián)機器人來說是一種全新的機器人,具有剛度大、承載能力強、誤差小、精度高及運動性能好等優(yōu)點.而并聯(lián)機器人是一種閉環(huán)機構,導致了其運動學和工作空間分析較為困難.因此,研究6-SPS并聯(lián)機器人的運動學和工作空間具有重要意義,也有助于并聯(lián)機器人的研究、應用和推廣.根據(jù)6-SPS并聯(lián)機器人反解容易、正解較難的特點,該論文基于位置反解方程,通過桿長逐次逼近的思路建立了位置正解模型,并對該方法進行了實例驗證.運用運動影響系

2、數(shù)法及剛體運動原理推導了6-SPS并聯(lián)機器人速度和加速度的正反解模型,并研究了其運動可視化的問題.在分析了影響并聯(lián)機器人工作空間的約束前提下,通過邊界數(shù)值搜索的方法,得到了工作空間的形狀及其大小.由已建立的運動學和工作空間的數(shù)學模型,采用參數(shù)化設計和人機交互相結合的方法,設計了6-SPS并聯(lián)機器人運動學和工作空間的仿真系統(tǒng),該仿真系統(tǒng)對提高并聯(lián)機器人的設計效率具有一定的價值.最后,根據(jù)仿真得到的結果,對6-SPS并聯(lián)機器人的運動學和工作