6-SPS并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)及工作空間的仿真研究.pdf

1、6-SPS并聯(lián)機(jī)器人相對于串聯(lián)機(jī)器人來說是一種全新的機(jī)器人,具有剛度大、承載能力強(qiáng)、誤差小、精度高及運(yùn)動性能好等優(yōu)點(diǎn).而并聯(lián)機(jī)器人是一種閉環(huán)機(jī)構(gòu),導(dǎo)致了其運(yùn)動學(xué)和工作空間分析較為困難.因此,研究6-SPS并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)和工作空間具有重要意義,也有助于并聯(lián)機(jī)器人的研究、應(yīng)用和推廣.根據(jù)6-SPS并聯(lián)機(jī)器人反解容易、正解較難的特點(diǎn),該論文基于位置反解方程,通過桿長逐次逼近的思路建立了位置正解模型,并對該方法進(jìn)行了實(shí)例驗(yàn)證.運(yùn)用運(yùn)動影響系

2、數(shù)法及剛體運(yùn)動原理推導(dǎo)了6-SPS并聯(lián)機(jī)器人速度和加速度的正反解模型,并研究了其運(yùn)動可視化的問題.在分析了影響并聯(lián)機(jī)器人工作空間的約束前提下,通過邊界數(shù)值搜索的方法,得到了工作空間的形狀及其大小.由已建立的運(yùn)動學(xué)和工作空間的數(shù)學(xué)模型,采用參數(shù)化設(shè)計(jì)和人機(jī)交互相結(jié)合的方法,設(shè)計(jì)了6-SPS并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和工作空間的仿真系統(tǒng),該仿真系統(tǒng)對提高并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)效率具有一定的價(jià)值.最后,根據(jù)仿真得到的結(jié)果,對6-SPS并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)和工作