基于虛擬樣機技術(shù)的6-SPS并聯(lián)機器人運動學(xué)和動力學(xué)的研究及參數(shù)優(yōu)化.pdf

1、6-SPS并聯(lián)機器人具有結(jié)構(gòu)剛度大、承載能力強、運動精度高、位置反解簡單等優(yōu)點，不僅應(yīng)用在各個領(lǐng)域，也是國內(nèi)外學(xué)者研究的熱點，其運動學(xué)和動力學(xué)及優(yōu)化對機器人及其控制的研究提供了主要的理論意義。
　　 本文在傳統(tǒng)Stewart平臺的基礎(chǔ)上，進行了結(jié)構(gòu)改進，設(shè)計出結(jié)構(gòu)對稱的6-SPS并聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)，利用MATLAB軟件繪制出考慮桿件干涉與否的并聯(lián)機器人的工作空間，提出影響工作空間體積的工作體積影響因子。論文重點研究了應(yīng)用虛擬樣機技術(shù)

2、求解并聯(lián)機器人運動學(xué)的正逆解，在動平臺末端中點添加點驅(qū)動，直接測量6根桿件的位移～時間曲線得到運動學(xué)逆解。利用ADAMS/View提供的強大后處理功能，把測量桿件的軌跡曲線轉(zhuǎn)化成樣條曲線函數(shù)后作為已知的函數(shù)加在移動副上，然后測量動平臺末端軌跡曲線，得到運動學(xué)正解。對機構(gòu)進行速度和受力分析，得出二者之間存在著對偶關(guān)系。接著根據(jù)虛功原理分析機構(gòu)算出虛位移矢量，在運動學(xué)的基礎(chǔ)上研究結(jié)構(gòu)的動力學(xué)，列出多剛體系統(tǒng)拉格朗日動力學(xué)方程，仿真并繪制了各