基于傾角儀測(cè)量位姿的六自由度平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定研究.pdf

1、隨著載人航天技術(shù)的發(fā)展，空間對(duì)接技術(shù)越來(lái)越受到人們關(guān)注。為了有效掌握對(duì)接系統(tǒng)研制以及性能測(cè)試中需要解決的關(guān)鍵技術(shù)，對(duì)空間對(duì)接過(guò)程半物理仿真試驗(yàn)系統(tǒng)進(jìn)行研究是非常必要的。而作為空間對(duì)接過(guò)程半物理仿真試驗(yàn)系統(tǒng)關(guān)鍵設(shè)備之一的六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器，其位姿誤差直接影響整個(gè)系統(tǒng)的仿真精度。因此，提高六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器的位姿精度對(duì)于空間對(duì)接過(guò)程半物理仿真試驗(yàn)研究具有十分重要的意義。本文密切結(jié)合空間對(duì)接過(guò)程半物理仿真技術(shù)的需要，針對(duì)提高六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器

2、位姿精度的關(guān)鍵問(wèn)題—運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定技術(shù)進(jìn)行了深入的研究。
　　利用空間解析幾何學(xué)中的齊次坐標(biāo)變換方法，根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程以及并聯(lián)機(jī)構(gòu)的環(huán)路特性，建立了六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器的位姿誤差模型。利用此模型對(duì)六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器的位姿精度進(jìn)行評(píng)估，并分析了六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器位姿誤差在工作空間內(nèi)的分布規(guī)律，為進(jìn)一步提高六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器的位姿精度提供了理論依據(jù)。本文研究了六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器的外標(biāo)定技術(shù)，提出了基于傾角儀測(cè)量位姿和運(yùn)動(dòng)學(xué)正解的標(biāo)定方法，并完