六自由度Stewart平臺運(yùn)動學(xué)參數(shù)的計(jì)算和試驗(yàn)研究.pdf

1、六自由度Stewart平臺是具有6個(gè)自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，由于它具有剛度大、承載能力強(qiáng)、精度高、自重負(fù)荷比小等一系列優(yōu)點(diǎn)，因此目前已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域。運(yùn)動模擬器是其中一個(gè)主要應(yīng)用。由于運(yùn)動模擬器注重于動感的再現(xiàn)，因此，Stewart平臺的一階、二階運(yùn)動學(xué)參數(shù)的計(jì)算對提高運(yùn)動模擬器的質(zhì)量以及評價(jià)運(yùn)動模擬器的性能具有重要的意義。目前，這些參數(shù)或是無法實(shí)時(shí)測量，或是實(shí)時(shí)測量成本太高。本文的核心內(nèi)容就是采用數(shù)值方法實(shí)時(shí)計(jì)算出平臺的運(yùn)動學(xué)參數(shù)。

2、
　　針對簡化誤差源模型（含42個(gè)誤差量），本文建立了Stewart平臺誤差模型。通過對模型的分析，得知誤差傳遞矩陣是一個(gè)關(guān)于平臺機(jī)構(gòu)參數(shù)的函數(shù)。根據(jù)該模型，本文仿真計(jì)算了臺體參數(shù)對平臺誤差輸出的影響，總結(jié)出平臺結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計(jì)規(guī)劃方案。該方案規(guī)劃的設(shè)計(jì)推薦值與傳統(tǒng)設(shè)計(jì)結(jié)果基本相符。這表明了其正確性和可行性，對臺體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提供了一定的理論依據(jù)。
　　本文運(yùn)用最大誤差最小準(zhǔn)則的優(yōu)化設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)出本試驗(yàn)臺要用到的低通濾波器，給出了所

3、設(shè)計(jì)濾波器的階數(shù)和濾波器單位響應(yīng)序列，并畫出了該序列的幅頻響應(yīng)特性曲線。
　　本文針對三次樣條具有二階連續(xù)導(dǎo)數(shù)這一特點(diǎn)對Stewart平臺的位姿軌跡進(jìn)行了三次樣條逼近，在已經(jīng)建立了Stewart平臺運(yùn)動學(xué)參數(shù)的計(jì)算模型上計(jì)算出平臺一階、二階運(yùn)動學(xué)參數(shù)。分析運(yùn)用樣條方法求解的樣條函數(shù)的一階、二階導(dǎo)數(shù)的誤差大小，以及相對誤差的大小。得出樣條插值具有很好的一階、二階的逼近精度。
　　本文進(jìn)行了平臺運(yùn)動學(xué)參數(shù)樣條求解的驗(yàn)證試驗(yàn)。試驗(yàn)