六自由度納米級(jí)Stewart平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析.pdf

1、本文主要的內(nèi)容包括兩個(gè)方面，六自由度納米級(jí)Stewart并聯(lián)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和其動(dòng)力學(xué)分析。 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析：從并聯(lián)平臺(tái)的幾何模型出發(fā)，直接求解出其運(yùn)動(dòng)學(xué)控制矩陣。六自由度定位平臺(tái)是通過(guò)控制六只驅(qū)動(dòng)器的長(zhǎng)度來(lái)調(diào)整定位平臺(tái)的六個(gè)自由度，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器的長(zhǎng)度發(fā)生變化時(shí)會(huì)使定位平臺(tái)的空間位置的六個(gè)自出度都發(fā)生變化，定位平臺(tái)的空間位置和每個(gè)驅(qū)動(dòng)器的長(zhǎng)度變化量是一種復(fù)雜的幾何非線性函數(shù)關(guān)系。先從定位平臺(tái)的幾何模型出發(fā)，推導(dǎo)出六只驅(qū)動(dòng)器的長(zhǎng)度與定位

2、平臺(tái)的六個(gè)自由度之間的數(shù)學(xué)關(guān)系，在得到這一數(shù)學(xué)關(guān)系模型后，針對(duì)本謀題研究中，驅(qū)動(dòng)器在伸長(zhǎng)或縮短時(shí)的變化量相對(duì)于它們的原長(zhǎng)來(lái)說(shuō)是個(gè)微小量，對(duì)其伸長(zhǎng)或縮短量在數(shù)學(xué)上可做一階近似。在一階近似后就可以得到六只驅(qū)動(dòng)器長(zhǎng)度變化量與移動(dòng)臺(tái)空間位置的六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)表達(dá)。反求這個(gè)運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)表達(dá)，就是該平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)控制方程；在進(jìn)行納米定位控制時(shí)，利用平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)控制方程即可算出每個(gè)驅(qū)動(dòng)器的伸長(zhǎng)量。 動(dòng)力學(xué)分析：由于定位平臺(tái)是納米級(jí)超高精度定