空間螺旋管束式曲線焊縫機(jī)器人自動(dòng)化焊接工藝研究.pdf

1、本課題針對(duì)空間螺旋曲線焊縫的機(jī)器人自動(dòng)化焊接技術(shù)進(jìn)行研究。對(duì)于該管束式焊接構(gòu)件，具有薄壁、單管尺寸小、焊縫數(shù)量多等特點(diǎn)，必須有效地控制焊接變形。通過(guò)預(yù)加橫向和縱向拉伸力，采用內(nèi)模胎外卡箍的方式，結(jié)合隔道分段焊接方法（分段長(zhǎng)度以控制在100mm以內(nèi)為宜），能夠減小空間螺旋管束式結(jié)構(gòu)件自動(dòng)化焊接時(shí)產(chǎn)生的錯(cuò)邊、出間隙等變形問(wèn)題，滿足每段焊接前的裝配狀態(tài)，保證自動(dòng)焊的順利進(jìn)行，并使焊后構(gòu)件的尺寸及形位公差在設(shè)計(jì)允許范圍內(nèi)。
　　管子在模胎

2、上進(jìn)行裝配，裝配狀態(tài)的緊密程度和貼胎良好情況直接影響自動(dòng)焊生產(chǎn)的質(zhì)量和效率。采用的裝配焊接胎兩端外殼帶有旋轉(zhuǎn)的蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，可進(jìn)行管子間隙和錯(cuò)邊的適應(yīng)性調(diào)整，硬卡箍保證焊接區(qū)域貼胎良好，順利實(shí)現(xiàn)了幾百根管子的整體裝配。
　　集成了一套國(guó)際先進(jìn)、國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的帶激光三條紋焊縫跟蹤的六軸機(jī)器人自動(dòng)化焊接系統(tǒng)，為自動(dòng)化焊接的試驗(yàn)和生產(chǎn)提供有力的工裝以及設(shè)備保障。通過(guò)掌握機(jī)器人編程技巧，摸索焊接工藝及參數(shù)，調(diào)試了激光跟蹤傳感系統(tǒng)的最佳工作狀態(tài)