多自由度電液混合轉(zhuǎn)臺的研究.pdf

1、哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文多自由度電液混合轉(zhuǎn)臺的研究姓名：張兆奎申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：一般力學(xué)與力學(xué)基礎(chǔ)指導(dǎo)教師：周躍發(fā)20081001哈爾濱T 程大學(xué)碩十學(xué)位論文A B S T R A C TT u r n t a b l e i s n o to n l ya s i g n i f i c a n t d e v i c et o s i m u l a t ea n dt e s t ，b u t a l s o ac o m

2、 p l i c a t e ds y s t e m w i t h h i g h —p r e c i s i o n ，l a r g e l o a d a n d l a r g e e c c e n t r i c l o a d ，w h i c h p l a y a ni m p o r t a n t r o l ei ns o m es i g n i f i c a n t f i e l ds u c ha

3、 sa v i a t i o n ，a e r o s p a c e ，m a r i n ea n dw e a p o n s ．T u r n t a b l ec a n m a k e v a r i o u ss p a c e f l i g h ta t t i t u d e o f a l lk i n d so ff l y i n g o b j e c t sc o m et r u e a g a i n

4、 ，a n dr e p r o d u c e t h e i r k i n e t i c a n d d y n a m i cc h a r a c t e r i s t i e s ．W i t ht h ed e v e l o p m e n to fa v i a t i o na n d a e r o s p a c et e c h n o l o g y ，t h er e s e a r c ha n dd

5、 e v e l o p m e n to ft u r n t a b l ew i t hm u l t i p l ed e g r e e so ff r e e d o mh a v eb e e n p a i d m o r e a n dm o r e a t f e u t i o n ．A e l e c t r o n i c ．h y d r a u l i cm i x e d t u r n t a b l

6、e i ss t u d i e di nt h i sp a p e r , w h i c h i sm a d eu p o fa t r i a x i a tt u r n t a b l ea n d a p a r a l l e lt u r n t a b l ew i t h s i xd e g r e e s o f f r e e d o m ．T h co u t e rf r a m e ，m i d d

7、l ef r a m ea n di n n e rf r a m eo ft h et r i a x i a ts y s t e mc a na c h i e v eu n l i m i t e d r o t a t eb y d r i v e n ，t h ep a r a l l e lt u r n t a b l ew i t h s i xd e g r e e so ff r e e d o m c a na

8、c h i e v e s p a c em o v e m e n t o f s i xd e g r e e so f f r e e d o m ，b u tt h e r ee r i s t sa b l i n dr o o mi nt h e s p a c e b y c o n s t r a i n t so f s t r u c t u r e ．T h et r i a x i a ts y s t e mC

9、 a n b eu s e d t oa c h i e v et h e b l i n dr o o m t h a tt h ep a r a l l e lt u r n t a b l e w i t hs i xd e g r e e s o f f r e e d o m c a n ’t a c h i e v e ，t h u s i t i s p o s s i b l et o a c h i e v e a n

10、 yp o s i t i o ni n t h es p a c e ，w h i c h m a k e su pt h er e s t r i c t i o n s o n t h e s c o p eo fa s i n g l e t a b l e ，a n d S O i t i s m o r et h e o r e t i c a l a n dp r a c t i c a lv a l u et os t

11、u d y i t ．a(chǎn) t F i r s t l y , t h ed e v e l o p m e n t o ft h et h r e e - a x i st u r n t a b l ea n d p a r a l l e l t u r n t a b l e w i t h s i x d e g r e e s o ff r e e d o m a t h o m ea n d a b r o a d i si

12、 n t r o d u c e di nt h i sp a p e r ．S e c o n d l y , t h ek i n e t i ca n a l y s i so f t h et r i a x i a tt u r n t a b l ea n dp a r a l l e l t u r n t a b l ew i t h s i x d e g r e e s o ff r e e d o mi s c a

13、 r r i e do u t ，a n d t h e a n g u l a rv e l o c i t y ，a n g u l a ra c c e l e r a t i o n ，a n de l o n g a t i o nr a t eo ft h ed r i v i n gr o da r e s o l v e d ；t h i r d l y , t h ed y n a m i cm o d e l i n

14、 go ft h em i x e dt u r n t a b l ei s d o n e b yL a g r a n g i a nm e t h o d ，a n dt h eg e n e r a l i z e dd r i v i n g f o r c ei so b t a i n e d ；A tl a s t ，M 腳。A Bp r o g r a me u p l o y e d t o o b t a i n