電液伺服六自由度搖擺臺性能及控制策略研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩91頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、電液伺服六自由度搖擺臺是一種采用了經(jīng)典的Stewart機構(gòu)形式的力學(xué)環(huán)境模擬試驗設(shè)備,以其承載能力強、結(jié)構(gòu)剛度大、精度高等優(yōu)點,近年來在軍工、核電、高鐵等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。論文圍繞六自由度搖擺臺的性能進(jìn)行了以下研究:
  本文首先采用坐標(biāo)變換和矩陣微分的方法進(jìn)行搖擺臺的運動學(xué)分析,建立了Stewart機構(gòu)位置反解的數(shù)學(xué)模型,并推導(dǎo)出一種求解位置正解的數(shù)值方法。然后,采用Kane法建立了不考慮支腿慣量的搖擺臺單剛體動力學(xué)模型,并

2、分別在Simulink和SimMechanics環(huán)境下進(jìn)行了動力學(xué)建模仿真,驗證其動力學(xué)模型的正確性。
  工作空間和奇異性是衡量搖擺臺性能的兩個重要指標(biāo)。對于給定結(jié)構(gòu)的搖擺臺,本文就搖擺臺的可達(dá)空間進(jìn)行分析,給出了三維空間描述,并對奇異性進(jìn)行校驗,以保證搖擺臺結(jié)構(gòu)的安全性。
  設(shè)計節(jié)約能源和成本的液壓動力機構(gòu)是電液伺服六自由度搖擺臺關(guān)鍵技術(shù)之一。首先,根據(jù)搖擺臺所要實現(xiàn)的功能,合理優(yōu)化液壓驅(qū)動系統(tǒng)方案。之后,根據(jù)最佳負(fù)載

3、匹配原則對液壓動力機構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計,并對液壓系統(tǒng)的油源流量和蓄能器容積進(jìn)行了分析和計算。最后,分析了搖擺臺最大功能曲線和結(jié)構(gòu)固有頻率,證明了液壓系統(tǒng)方案的可行性。
  本文最后對六自由度搖擺臺的控制策略進(jìn)行研究。首先,根據(jù)液壓驅(qū)動系統(tǒng)與搖擺臺單剛體系統(tǒng)間相互作用原理,建立了搖擺臺的整體動力學(xué)模型,利用該動力學(xué)模型,對搖擺臺的各個自由度頻率特性進(jìn)行了分析。然后,針對搖擺臺正弦運動的響應(yīng)存在幅值衰減和相位滯后的現(xiàn)象,提出一種基于Widr

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論