電液伺服控制六自由度運動平臺聯(lián)合仿真研究.pdf

1、六自由度運動平臺的本質(zhì)就是并聯(lián)運動平臺，它是德國機構(gòu)學(xué)家Stewart于1965年發(fā)明的，因此也叫做Stewart平臺。近幾年來已經(jīng)成為了國內(nèi)外研究的熱點之一，也成為了衡量一個國家工業(yè)制造水平的一個重要標(biāo)準(zhǔn)。它具有著自由度多，剛性好，精度高，可控制性好，模塊化設(shè)計生產(chǎn)等諸多優(yōu)點，應(yīng)用領(lǐng)域已經(jīng)擴展到了并聯(lián)機床，并聯(lián)機器人，水下、空中對接平臺，各種運動駕駛模擬器、娛樂設(shè)置和醫(yī)療器械等多個方面。
　　 本文是結(jié)合太原理工大學(xué)“211工

2、程建設(shè)” 研究項目而進行的，論述了并聯(lián)運動平臺的國內(nèi)外研究動態(tài)、發(fā)展歷史和展望、應(yīng)用領(lǐng)域、研究意義及研究方法，提出了六自由度并聯(lián)運動平臺的機械機構(gòu)、液壓伺服系統(tǒng)的設(shè)計方法，全文的主要內(nèi)容包括以下幾個部分：
　　 (1)對并聯(lián)機構(gòu)進行分析，包括機構(gòu)分析(自由度分析，機構(gòu)結(jié)構(gòu)形式分析)；運動學(xué)分析(位置正解和逆解、速度逆解和雅可比矩陣)；機構(gòu)動力學(xué)分析；運動平臺的完全可達空間分析以及桿件驅(qū)動方式分析。
　　 (2)根據(jù)現(xiàn)有條

3、件設(shè)計計算出六自由度運動平臺的機械結(jié)構(gòu)尺寸。在本文中，已知液壓缸活塞和活塞桿直徑，以及液壓缸行程，在保證運動平臺具有一定運動空間的條件下，設(shè)計計算出運動平臺各個部件的結(jié)構(gòu)尺寸，包括上、下平臺鉸鏈點外接圓直徑，鉸鏈點的位置分布情況，并且根據(jù)平臺所能承受的力的大小而選取運動鉸鏈的型號和尺寸。
　　 (3)利用PROE軟件對運動平臺進行三維零件建模，并裝配完成平臺實體模型。通過接口軟件將平臺模型導(dǎo)入ADAMS中完善約束定義，最后進行動