新型自主式乒乓球檢球機器人的構(gòu)形及關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、本文所構(gòu)思的自主式乒乓球撿球機器人是一種新型的自主運動的智能機器人，可以實現(xiàn)對乒乓球的自動識別、自動跟蹤和自動撿取，并通過紅外線傳感器對周圍環(huán)境的監(jiān)測，實現(xiàn)自動避障功能。
　　 根據(jù)在機器人完成一次撿球動作中所起作用的不同，可以將機器人分為機械、供電、視覺、決策和底層控制五個子系統(tǒng)。在分別論述了各子系統(tǒng)的作用和功能后，本文重點圍繞其中的機械、視覺和底層控制三個子系統(tǒng)進行設(shè)計：
　　 首先根據(jù)本文所選擇的撿球機器人的類型確

2、定外形尺寸后，分別對機械子系統(tǒng)中的凸輪機構(gòu)、曲柄滑塊機構(gòu)和前端伸出板進行了設(shè)計，并通過撿球手爪的開閉運動和前端伸出板的配合，實現(xiàn)了對乒乓球的有效撿取。其次，為了一次性獲得更大的視覺信息，并綜合考慮單視點成像條件、反射鏡邊緣分辨率、圖像畸變程度和結(jié)構(gòu)體積等條件后，選用雙曲線全景反射鏡來采集機器人周圍360°的環(huán)境信息；在對透視成像幾何模型和帶有雙曲線旋轉(zhuǎn)體反射鏡的全景攝像機模型進行分析后，采用基于圖像中心的全景圖像快速還原解算來消除反射鏡