乒乓球機器人的智能控制方法——擊球軌跡的生成.pdf

1、乒乓球機器人是一個手眼協(xié)調(diào)系統(tǒng)，它包括機械系統(tǒng)，視覺系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，分別相當于人的手臂，眼睛和大腦。而本文的重點是機器人的控制系統(tǒng)，即如何有效的控制機器人的手腕使其完成期望的擊球動作。乒乓球機器人對球拍的智能控制既是一個重點也是一個難點，只有解決好這個問題，才能實現(xiàn)機器人對乒乓球落點的控制，實現(xiàn)機器人與人打乒乓球時的一些控球策略。
　　本文主要采用乒乓球機器人的模仿學(xué)習來實現(xiàn)對乒乓球的智能控制，即讓機器人的手臂來模仿人的手臂擊打乒

2、乓球的動作。更進一步的說，人打乒乓球時，球拍的運動軌跡就是機器人要模仿的動作序列。首先是采集人打乒乓球的視頻，然后針對視頻中的每一幀圖像，進行圖像處理，獲取圖像中的乒乓球拍，采用合適的處理算法，比如Hough變換，Canny算子，最小二乘法等算法獲取球拍上標記的輔助線。接著，根據(jù)PnP算法以及球拍上標記的輔助線，求出每一幀圖像中球拍中心點的坐標和球拍的姿態(tài)。
　　球拍中心點的數(shù)據(jù)獲取后，也就知道了球拍的運動軌跡即人打乒乓球時手部的