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文檔簡介
1、視覺系統(tǒng)的研究一直以來都是乒乓球機(jī)器人研究領(lǐng)域的諸多難點(diǎn)之一?,F(xiàn)有的乒乓球機(jī)器人,尤其是仿人乒乓球機(jī)器人,其視覺系統(tǒng)基本都是采用外部固定視覺系統(tǒng)的解決方案,很少有裝載于機(jī)器人本體的視覺系統(tǒng)。從目前的軟硬件技術(shù)發(fā)展水平來看,采用固定于機(jī)器人本體之上的視覺系統(tǒng)主要面臨如下的三個挑戰(zhàn):一是本體視覺系統(tǒng)的動態(tài)性,即視覺系統(tǒng)會隨機(jī)器人本體的運(yùn)動而運(yùn)動;二是本體視覺系統(tǒng)的實(shí)時性,同時擔(dān)負(fù)機(jī)器人的自定位與乒乓球的定位,使計算量變大;三是本體視覺系統(tǒng)存
2、在異步性。
本論文依托“仿人機(jī)器人感知與控制高性能單元與系統(tǒng)”的項目和仿人機(jī)器人乒乓球?qū)Υ虻钠脚_,對仿人乒乓球機(jī)器人的本體視覺系統(tǒng)展開研究,主要研究成果包括:
1、提出了一種基于預(yù)測搜索域的標(biāo)志點(diǎn)跟蹤識別算法,保證本體視覺系統(tǒng)在存在動態(tài)性的問題時,對標(biāo)志點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時地跟蹤識別。
2、提出了一種基于融合算法的機(jī)器人本體雙目視覺系統(tǒng)自定位策略,保證本體視覺系統(tǒng)在存在動態(tài)性和異步性的問題時,對其自身展開實(shí)時地精確自
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