仿人臂通用機(jī)器人的研究.pdf

1、本文主要是在分析人體手臂特征的基礎(chǔ)上，建立了仿人臂通用機(jī)器人的模型并對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)研究。目前的仿人臂機(jī)器人，一般都有七個(gè)自由度，因?yàn)槠咦杂啥鹊娜梭w上肢較為靈活，但在實(shí)際設(shè)計(jì)和制造仿人臂通用機(jī)器人時(shí)，每增加一個(gè)自由度都會(huì)使機(jī)構(gòu)的復(fù)雜度和成本成倍地增加，為了使所設(shè)計(jì)的仿人臂通用機(jī)器人最大限度簡(jiǎn)化機(jī)構(gòu)、降低成本，使其得到普及和推廣，本文在滿足人臂基本功能的前提下對(duì)這七個(gè)自由度進(jìn)行必要的取舍，獲得五自由度的仿人臂通用機(jī)器人模型，并進(jìn)一步對(duì)這個(gè)五

2、自由度的仿人臂通用機(jī)器人模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及仿真。 本文的主要研究?jī)?nèi)容及成果包括以下幾個(gè)方面： 1.突破了以前研究者針對(duì)某種特定運(yùn)動(dòng)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行建模的思想，本文根據(jù)人體手臂的基本功能建立了適用于絕大多數(shù)非指定性運(yùn)動(dòng)的五自由度仿人臂通用機(jī)器人模型； 2.在機(jī)器人學(xué)的理論基礎(chǔ)上，將機(jī)器人模型建立在D-H坐標(biāo)系下，根據(jù)變換方程推導(dǎo)出一組簡(jiǎn)單實(shí)用的方程來實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的正解； 3.由于運(yùn)動(dòng)方程的反解是工業(yè)機(jī)器人運(yùn)