變形移動(dòng)機(jī)器人的仿真研究.pdf

1、隨著科技的不斷發(fā)展,機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛,幾乎滲透到所有領(lǐng)域，并對(duì)人類社會(huì)產(chǎn)生著日益重大的影響。綜合國內(nèi)外的移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r，經(jīng)過多年的研制和開發(fā)，對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人的研究已經(jīng)取得了一定的成績，各種不同類型的移動(dòng)機(jī)器人已經(jīng)應(yīng)用于各種不同的領(lǐng)域。但是，所研究的各種不同的移動(dòng)機(jī)器人都是面對(duì)某一特定的運(yùn)動(dòng)環(huán)境進(jìn)行設(shè)計(jì)，當(dāng)運(yùn)動(dòng)環(huán)境發(fā)生改變時(shí)，其運(yùn)動(dòng)能力大大降低，甚至無法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。為此，本課題提出了一種更新型的變形移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)來提高移動(dòng)機(jī)器人

2、的運(yùn)動(dòng)適應(yīng)能力，屬于對(duì)移動(dòng)機(jī)器人研究的新概念，為整個(gè)移動(dòng)機(jī)器人的研究開拓了一個(gè)新的研究空間。
　　本文通過查閱大量國內(nèi)外文獻(xiàn)，對(duì)變形移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析，得出了移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程，建立了該機(jī)器人的虛擬模型，并利用ADAMS軟件的control工具箱和MATLAB軟件的simulink工具箱對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了聯(lián)合仿真，為機(jī)器人的結(jié)構(gòu)優(yōu)化和后繼的控制工作提供了有效數(shù)據(jù)；此外，還研究了基于人工勢場的移動(dòng)機(jī)器