CINCINNATI機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)的研究與仿真分析.pdf_第1頁
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1、東北大學(xué)碩士學(xué)位論文CINCINNATI機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)的研究與仿真分析姓名：李延富申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：機(jī)械制造及自動化指導(dǎo)教師：胡明20050201東北大學(xué)碩士學(xué)位論文ABSTRACTSimulationAnalysisandStudyonKinematicsandDynamicsofCINCINNATIRobotAbstractAnindustriaIrobotiSakindofhightechproductscombine

2、dbymechanicaltechnologyandelectronictechnologyAdoptingindustrialrobotisakindofeffectivemethodofimprovingqualityofproducts，raisinglaborproductivityrealizingautomatizationofproductionprocess，improvingworkingconditionsandli

3、ghteninglaborintensityTIlisthesisismainlyconcernedaboutresearchonkinematicsandsimulationofCINC州ATIRobotFirstlythisthesiscarriesoutkinematicsanalysisItmainlydevelopsthematrixoftherobot’spositionandattitudeusingthemethodof

4、DH，andachievestheforwardkinematicalequationofrobotmanipulatorBycarryingthroughinversetransformationtOtheforwardkinematicalequation，theinversekinematicalequationhasbeenderived，anditcarlproducefourgroupsofsolutionnlesimula

5、tionOilMatlab65provestheinversekinematicsequationisineffectSecondlythisthesisdissertatethegraphicmethodoftherobotworkspacenlccomputersimulationofworkspacehasbeendoneonMatl曲65basedontheexpressionof也emanipulatorcoordinateT

6、heresultsindicatethetwomethodsareunanimous111efunctionaltargetofworkspaceiSalSOstudiedThehand’sdexterityisdiscussedT11ispaperdescribesthehand’sdexterityatdifferentpointsofworkspaceAnd011thebasisoftheresults，thebestworkin

7、gregionofrobotisgainedThirdly，thisthesisbuildupdynamicsandkinematicsequationofmanipulatorwhichbelongtoarticulationrobotwithsixdegreeoffreedomandthevelocityJacobianmatrixwasconstructedusingvectorproductmethod，andthevalues

8、ofdisplacementandvelocityofsomespecialpointincludingthewristpointwerecalculated，Theseworksprovidedabasistothestrncttuedesign，kinematiCSanalysesandcontr01Finally，throughcreatingthemodelsofmainpartsbytheuseofProrE，arobotas

9、semblyissetup1krobotarm’skinematicsanddynamicsWassimulatedbyusingsoftwareADAMS，andthesimulationresultWasanalyzedIntheexperiment，theauthortriedtoBsethevirtualprototypingtechnologyinmechanismdesignKeywordsRobot，Kinematics，

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