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文檔簡介
1、本文將基于機器人的基本原理,完成對六自由度的機器人按任意特定的位姿指令實施自動導(dǎo)航控制的作業(yè),提出了對機器人進行精確操作的控制方法和途徑,為神經(jīng)外科提供一種經(jīng)濟實用的新型計算機輔助的外科機器人手術(shù)平臺.本文第一章主要是介紹微創(chuàng)手術(shù)機器人系統(tǒng)的發(fā)展狀況以及本課題的研究內(nèi)容;第二章主要是完整的微創(chuàng)手術(shù)機器人系統(tǒng)的組成、體系結(jié)構(gòu)的研究,對微創(chuàng)手術(shù)機器人系統(tǒng)的開發(fā)進行整體規(guī)劃設(shè)計,并選擇了合適的開發(fā)工具;第三章建立空間坐標系的數(shù)學(xué)模型,實現(xiàn)系統(tǒng)
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