取玻璃機器人系統(tǒng)設計.pdf

1、本文設計了一種專用于取液態(tài)玻璃的機器人，它的主要功能是將一定量的液態(tài)玻璃從熔化爐中取出，放到加工模具中，具有結構簡單，重量輕，控制方便等特點。 本文根據(jù)取玻璃機器人的動作要求對機械系統(tǒng)進行整體設計，對機器人傳動原理進行分析和研究，并對機械結構進行具體設計。應用矩陣分析方法建立取玻璃機器人的運動學數(shù)學模型，推導出此取玻璃機器人的運動學方程。 在Pro/ENGINEER軟件中運用三維建模技術建立三維實體模型，并對模型進行質量

2、、間隙和干涉檢驗，驗證總體結構設計的正確性和合理性，為取玻璃機器人的運動學和動力學仿真提供正確的虛擬樣機模型。同時運用ANSYS對大小臂聯(lián)合擺動部件進行模態(tài)分析，研究不同材質及壁厚對固有頻率的影響，對結構進行一定的優(yōu)化，并對優(yōu)化后的結構進行強度、剛度校核，確保滿足要求。 利用ADAMS仿真軟件進行運動學和動力學仿真，通過設置運動參數(shù)，分析取玻璃機器人系統(tǒng)的動力學特性，提供必要的動力學參數(shù)，為驅動電機等的選型提供依據(jù)。 通