地面移動偵查機器人系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、在以人為本的觀念愈發(fā)深入人心的今天，無論是警用偵察，還是軍用作戰(zhàn)，無人化移動平臺必將會代替?zhèn)鹘y(tǒng)任務(wù)執(zhí)行方式，謹防危險的發(fā)生。警察或戰(zhàn)士在執(zhí)行危險任務(wù)時，往往囿于自身生理和心理的局限，不能完全滿足執(zhí)行任務(wù)的需求。地面移動偵查機器人，主要用于代替人到不能去或不適宜去的危險環(huán)境中，進行偵察、排除和處理危險物的地面無人車輛。機器人平臺化的設(shè)計理念，可以使機器人成為負重機器人、偵察機器人、排爆機器人、武裝打擊機器人。本項目研究的履帶式機器人以及機

2、械手臂，為類似地面移動機器人的設(shè)計研發(fā)提供了理論依據(jù)和實踐借鑒。
　　針對所設(shè)計的地面移動偵查機器人，本項目展開了一系列的研究工作，主要包括：
　　1）設(shè)計參數(shù)擬定。研究國內(nèi)外特種地面移動機器人的發(fā)展現(xiàn)狀，并進行市場調(diào)研，根據(jù)廣大民警戰(zhàn)士的實際需求，擬定機器人的設(shè)計指標參數(shù)。
　　2）結(jié)構(gòu)設(shè)計與電機匹配。根據(jù)設(shè)計指標參數(shù)，對機器人的整體以及各模塊進行構(gòu)形分析，按模塊地逐步進行結(jié)構(gòu)設(shè)計和電機選型。
　　3）行進系統(tǒng)

3、動力學(xué)研究。對機器人攀越臺階、攀爬斜坡、跨越壕溝和平地轉(zhuǎn)向幾種運動狀態(tài)進行動力學(xué)建模，并求解分析。
　　4）行駛平穩(wěn)性研究。建立三維路面模型和動力學(xué)模型，分析行駛姿態(tài)、速度、路面狀況對旋轉(zhuǎn)功能臺的振動影響，并分析軟性路面上轉(zhuǎn)向的特性。
　　5）機械手臂設(shè)計研究。先由整體設(shè)計、構(gòu)形分析，到結(jié)構(gòu)設(shè)計、電機選型，再對機械手臂進行運動學(xué)分析。
　　最后，針對現(xiàn)有的設(shè)計研究，提出進一步改進的建議，并對地面移動機器人的技術(shù)發(fā)展作出