基于工業(yè)機器人玻璃在線堆垛系統(tǒng)的研究.pdf

1、本文在深入了解國內外玻璃在線堆垛行業(yè)發(fā)展的基礎上，結合現(xiàn)有智能堆垛機械手，設計了一套基于工業(yè)機器人的玻璃在線堆垛系統(tǒng)，并對系統(tǒng)進行運動學分析及軌跡規(guī)劃，最終實現(xiàn)玻璃在線堆垛作業(yè)。
　　首先根據(jù)系統(tǒng)作業(yè)類型，設計系統(tǒng)末端執(zhí)行器。末端執(zhí)行器是系統(tǒng)執(zhí)行部件，根據(jù)玻璃在線堆垛作業(yè)類型設計末端執(zhí)行器，即吸盤架。根據(jù)吸盤架吸附玻璃重量、尺寸等具體條件設計氣路系統(tǒng)；根據(jù)玻璃在線堆垛系統(tǒng)的具體工作情況和實際要求，選取了真空發(fā)生器等系統(tǒng)關鍵部件，最

2、終完成系統(tǒng)的搭建。
　　用 Pro/E軟件建立了工業(yè)機器人系統(tǒng)的三維實體模型，根據(jù)關節(jié)空間關系坐標系，建立 D-H模型，計算得到6個關節(jié)坐標變換矩陣，求出相鄰連桿的坐標變換通式，從而求出正向運動學方程；在正向運動學求解的基礎上，運用解析法求解了逆向運動學問題，并對多解性作了分析；在關節(jié)空間中，采用三次多項式函數(shù)法對機器人的軌跡進行了規(guī)劃，對玻璃堆垛過程中經(jīng)過的關鍵點進行三次多項式擬合，得到各個運動軸的驅動函數(shù)，從而完成系統(tǒng)的軌跡規(guī)