畢業(yè)論文-基于labview的倒立擺控制系統(tǒng)設計

1、<p>　　本 科 畢 業(yè) 設 計</p><p>　　基于LabVIEW的倒立擺控制系統(tǒng)設計</p><p>　　2014 年 5月15日</p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　1 引言2</b></p><p>　　2 倒立

2、擺系統(tǒng)組成和LabVIEW介紹2</p><p>　　2.1 倒立擺系統(tǒng)組成2</p><p>　　2.1.1 倒立擺分類2</p><p>　　2.2 LabVIEW簡介3</p><p>　　2.2.1 LabVIEW控件的簡單介紹4</p><p>　　3 倒立擺系統(tǒng)的建模與分析 5</p>

3、;<p>　　3.1 倒立擺系統(tǒng)的建模5</p><p>　　3.1.1倒立擺系統(tǒng)建模原理6</p><p>　　3.1.2系統(tǒng)狀態(tài)空間模型7</p><p>　　3.1.3系統(tǒng)傳遞函數(shù)模型8</p><p>　　3.1.4系統(tǒng)的前面板和程序框圖9</p><p>　　3.2 LQR的分析與設計

4、12</p><p>　　3.2.1 LQR的建模12</p><p>　　3.2.2 LQR的VI設計14</p><p>　　3.3 基于LabVIEW的仿真16</p><p>　　3.3.1 VI的設計16</p><p>　　3.3.2 VI的實時仿真19</p><p>

5、<b>　　4總結(jié)與展望22</b></p><p><b>　　4.1總結(jié)22</b></p><p><b>　　4.2展望23</b></p><p><b>　　參考文獻23</b></p><p><b>　　致 謝24<

6、;/b></p><p>　　基于LabVIEW的倒立擺控制系統(tǒng)設計</p><p>　　（信息與電氣工程學院，電氣工程及其自動化專業(yè)，2010級3班,20103615375）</p><p>　　摘 要：倒立擺是一個高階次、不穩(wěn)定、多變量、非線性、強耦合系統(tǒng)，其原理是《現(xiàn)代控制理論》中最基本最具有代表性的原理[1]。本文采用LabVIEW8.5軟件對倒立擺

7、系統(tǒng)進行建模，建模采用牛頓受力分析定律，得到系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型、傳遞函數(shù)模型以及對系統(tǒng)的穩(wěn)定性的分析。應用線性二次型最優(yōu)控制算法（LQR) [2]控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性，最終實現(xiàn)了倒立擺控制系統(tǒng)的建模、計算、分析等計算機仿真過程,驗證倒立擺控制系統(tǒng)設計的有效性。</p><p>　　關鍵詞：倒立擺； LabVIEW；二次型最優(yōu)控制算法;</p><p>　　Inverted Pendulum C

8、ontrol System Design Based on LabVIEW</p><p>　　Abstract：Inverted pendulum is a higher, multivariate and non-linear system, with characteristics of instability and close coupling. It is the most fundamental a

9、nd representative principle in Theory of Modern Control. This paper uses LabVIEW, a control simulation software developed by NI, to visualize simulation. In order to implement modeling, calculation, analysis and other co

10、mputer simulation under inverted pendulum, it introduces control system design of LabVIEW8.5. First by using Newton’s me</p><p>　　Keywords: inverted pendulum; LabVIEW; LQR.</p><p><b>　　1 引

11、言</b></p><p>　　談到倒立擺系統(tǒng)我們并不陌生，在我們的接觸當中，它由一個擺桿和小車構(gòu)成。其工作原理簡單易懂：首先讓小車做直線運動，此時擺桿開始擺動，一段時間后，加入控制力使擺桿保持穩(wěn)定，處于倒立的狀態(tài)。由于其原理是《現(xiàn)代控制理論》中最基本最具有代表性的原理，他是典型的不穩(wěn)定、強耦合、多變量的系統(tǒng)，這種系統(tǒng)廣泛的應用在物理模型，機器人控制模型和火箭發(fā)射對接模型中。他已經(jīng)成為人們研究各種控制

12、理論的基本理論。倒立擺的構(gòu)成非常簡單，形象又美觀，控制參數(shù)簡易，成本低廉，成為了大多數(shù)科研人員研究的對象。由NI公司開發(fā)的LabVIEW控制仿真軟件，當它作為開發(fā)軟件時，能夠非常直觀的觀測出被控對象的變化曲線。正是因為倒立擺系統(tǒng)的廣泛應用，加上其原理對于虛擬儀器模擬的相似性，比如航天飛船的控制、醫(yī)療控制、電力生產(chǎn)的模擬控制、數(shù)字飛機控制、建筑工程控制等[1]，研究好其基本原理同實際問題的結(jié)合是當前世界各個國家科研人員所研究的的重點對象，

13、在控制理論中它已經(jīng)成為各國科研人員研究的經(jīng)久不衰的課題。</p><p>　　2 倒立擺系統(tǒng)組成和LabVIEW介紹</p><p>　　在LabVIEW的倒立擺控制系統(tǒng)設計中，控制部分在LabVIEW的前面板中都有所體現(xiàn)，根據(jù)倒立擺系統(tǒng)的組成對其控制系統(tǒng)建模，計算分析，仿真繪圖的過程，最終驗證系統(tǒng)的有效性。LabVIEW是由NI公司開發(fā)的控制仿真軟件，將函數(shù)變?yōu)閳D形化，其簡單直觀，現(xiàn)在已

14、經(jīng)成為人們研究控制系統(tǒng)非常重要的軟件。</p><p>　　2.1 倒立擺系統(tǒng)組成</p><p>　　倒立擺系統(tǒng)是一個非線性的系統(tǒng)，具有不穩(wěn)定的特性，由一個擺桿和小車構(gòu)成。小車作直線運動帶動擺桿左右搖擺。在加入控制力之后擺桿最終恢復穩(wěn)定倒立于垂直小車的上部。倒立擺是進行控制理論教學和開展各種控制實驗的理想平臺。倒立擺按種類可以分為復合倒立擺、環(huán)形式倒立擺、直線倒立擺、平面倒立擺等；按擺桿

15、的級數(shù)可以分為四個等級：一級倒立擺是基礎的模型，二級、三級和四級倒立擺是一級倒立擺的升級版，統(tǒng)稱為多級倒立擺，屬于復雜的倒立擺系統(tǒng)。[3]</p><p>　　2.1.1 倒立擺分類</p><p><b>　　復合倒立擺</b></p><p>　　復合倒立擺是剛剛興起的一種新型的倒立擺。其組成聽起來很復雜，實際上與直線倒立擺的性質(zhì)一樣，非常

16、簡單，主要構(gòu)成部分是運動本體和擺桿。大體上也可分為單級倒立擺和多級倒立擺兩種形式。最簡單的倒立擺形式是一級擺桿，多級倒立擺是對一級倒立擺的升級。倒立擺的級數(shù)越高，其控制難度越大。四級倒立擺是目前可以實現(xiàn)的最高級別的倒立擺。</p><p><b>　　（二）環(huán)形式倒立擺</b></p><p>　　環(huán)形倒立擺的組成相對復雜一點，它由一個擺體組件和一個環(huán)形運動體作為載體

17、構(gòu)成。所謂環(huán)形運動體就是以中心為圓心能夠做圓周運動的物體，擺桿組件連接在環(huán)形運動體上，隨著環(huán)形運動體一起做圓周運動，環(huán)形倒立擺擺體組件的級數(shù)相對復雜些，它能夠串連或并聯(lián)連接在環(huán)形體上，所以組成倒立擺形式有各種各樣的。</p><p><b>　　直線倒立擺</b></p><p>　　直線倒立擺是最簡單的倒立擺模型，它有一個可以作直線運動的小車和裝在小車上的擺桿構(gòu)成，

18、直線運動小車可以自由運動，擺桿隨著小車來回擺動，由擺桿的不同來區(qū)別倒立擺的類型，擺體組件也有一級、二級、三級和四級四種。</p><p><b>　　平面倒立擺</b></p><p>　　平面倒立擺的構(gòu)成與環(huán)形倒立擺的性質(zhì)相同，是把擺桿組件裝在能夠做平面運動的運動載體上。平面運動載體是由XY平臺和SCARA機械臂構(gòu)成；擺體組件可以組成許多類別的倒立擺，如一級、二級、

19、三級和四級倒立擺。級數(shù)越高，倒立擺越復雜。[4]</p><p>　　2.2 LabVIEW簡介</p><p>　　LabVIEW是一種圖形化編程軟件，由美國NI （National Instruments Corp NI）公司推出。1986年，美國NI公司首先提出了虛擬儀器（Virtual Instrument，VI）的概念。虛擬儀器是剛剛興起的一種應用在各個領域遠程控制的新技術，操作

20、它就像是在操作一臺傳統(tǒng)電子儀器，但是又跟傳統(tǒng)電子儀器不同。虛擬儀器的技術更加簡單靈活，能依據(jù)用戶個人意愿設計專屬于自己的程序。美國NI公司推出的LabVIEW軟件是最具代表性的圖形化編輯語言。它用圖標代替文本行創(chuàng)建應用程序。與傳統(tǒng)儀器相比，LabVIEW能簡化程序的開發(fā)，提高編程效率。只要充分利用了LabVIEW充足資源和強大功能，科研技術人員就能快速簡捷地完成自己的工作任務。[5] LabVIEW主要由兩部分構(gòu)成：一是簡單明

21、了易操作的前面板，在前面板上提供了許多儀器面板中的控制對象，如輸入控件、旋鈕控件、布爾開關控件及圖形輸出控件等。我們通過使用前面板的各個控件把控制對象變?yōu)檫m合自己操作的控制對象，進而準確無誤的實現(xiàn)我們想要的系統(tǒng)以及運行結(jié)果。LabVIEW的前面板有各種各樣信號處理模型的控件、各種輸入輸出控件、各</p><p>　　2.2.1 LabVIEW控件的簡單介紹</p><p>　　控制設計與仿

22、真工具包中所包含的VI庫相當豐富，涵蓋了控制系統(tǒng)數(shù)學模型的建立、轉(zhuǎn)換，各種時域和頻域分析方法，以及經(jīng)典和現(xiàn)代控制理論中所涉及的其他許多分析和設計方法，使得該工具包完全可以成為控制設計和仿真領域內(nèi)一個獨特和強大的工具平臺。</p><p><b>　　、前面板</b></p><p>　　剛打開LabVIEW軟件之后，展示在我們面前的就是前面板，它好比計算機的顯示器把計

23、算機內(nèi)部計算的結(jié)果形象直觀的展示給用戶，在前面板上有各種輸入控件、輸出控件和圖標顯示控件等等。比如輸入控件有轉(zhuǎn)盤、開關按鈕、撥盤等，輸出的控件有文本顯示控件、圖形顯示控件等。</p><p>　　下圖所示是一個三角函數(shù)產(chǎn)生和顯示的前面板，上面有轉(zhuǎn)盤、停止按鈕、波形顯示控件，整個三角波的發(fā)生和顯示過程都可以形象直觀的在前面板上看見。</p><p>　　圖1三角波的產(chǎn)生的前面板VI</

24、p><p><b>　?。ǘ⒊绦蚩驁D</b></p><p>　　與前面板相應就是程序框圖。程序框圖可以把它想象為現(xiàn)在計算機當中控制整臺機器運行的大腦CPU，它可以控制整個系統(tǒng)正常運行，是實現(xiàn)程序正常運行的核心。程序框圖由節(jié)點、端口和連線等要素組成。如圖：</p><p>　　圖2三角波產(chǎn)生的程序框圖</p><p>　

25、　3倒立擺系統(tǒng)的建模與分析</p><p>　　倒立擺系統(tǒng)是一類非線性、強耦合、多變量和自然不穩(wěn)定的系統(tǒng)。正是這種不穩(wěn)定性，使倒立擺系統(tǒng)在科研領域發(fā)揮著至關重要的作用。為了解決實際操作過程中遇到的現(xiàn)實問題，本文應用牛頓定律對倒立擺進行建模和分析，以此得到倒立擺系統(tǒng)的定性分析和倒立擺模型的實驗方法。倒立擺建模的過程把理論問題同實際問題很好地結(jié)合在一起，尤其在物理學、數(shù)學和電力學等方面，更能有效地體現(xiàn)出來倒立擺應用的

26、廣泛性。</p><p>　　3.1倒立擺系統(tǒng)的建模</p><p>　　一級倒立擺系統(tǒng)屬于非線性系統(tǒng)，需要將其近似為一個線性系統(tǒng)。在實際的建模過程中，要忽略空氣阻力以及摩擦阻力。對擺桿和小車分別進行力學分析由牛頓定律可得如圖：</p><p>　　圖3一級倒立擺示意圖</p><p>　　3.1.1倒立擺系統(tǒng)建模原理</p>

27、<p>　　對倒立擺系統(tǒng)進行牛頓受力分析，在水平方向上、垂直方向上得到方程聯(lián)立方程得到傳遞函數(shù)模型和狀態(tài)空間模型。首先，定義系統(tǒng)各個參數(shù)如下：</p><p><b>　　M：小車質(zhì)量</b></p><p><b>　　m：擺桿質(zhì)量</b></p><p><b>　　b：小車摩擦系數(shù)</

28、b></p><p>　　l ：擺桿轉(zhuǎn)動軸心到桿質(zhì)心的長度</p><p><b>　　I：擺桿慣量</b></p><p>　　F：加在小車上的力</p><p><b>　　x：小車位置</b></p><p>　　φ ：擺桿與垂直向上方向的夾角（逆時針為正）

29、</p><p>　　θ ：擺桿與垂直向下方向的夾角（考慮到擺桿初始位置為豎直向下）</p><p>　　圖4對小車和擺桿的受力分析</p><p>　　由圖可知，對小車水平放方向受力分析得：</p><p>　　” （3-1）</p><p>　　對擺桿水平方向受力分析得：</

30、p><p><b>　?。?-2）</b></p><p><b>　　合并以上兩式得：</b></p><p><b>　?。?-3）</b></p><p>　　然后對擺桿垂直方向進行受力分析得：</p><p><b>　　（3-4）<

31、/b></p><p><b>　　由力矩平衡可得：</b></p><p><b>　?。?-5）</b></p><p><b>　　合并上兩式得：</b></p><p><b>　?。?-6）</b></p><p>

32、　　方程中，當擺桿與垂直向上方向之間的夾角 時，可以進行近似處理：，，。得到該系統(tǒng)數(shù)學模型的微分方程表達式：</p><p><b>　?。?-7）</b></p><p>　　3.1.2 系統(tǒng)狀態(tài)空間模型</p><p>　　由現(xiàn)代控制理論可知，系統(tǒng)狀態(tài)空間模型可以寫成：</p><p><b>　?。?-8

33、）</b></p><p>　　對方程組（3-3）中求解代數(shù)方程，得到如下解：</p><p><b>　?。?-9）</b></p><p>　　令整理后得到系統(tǒng)狀態(tài)空間方程：</p><p><b>　　（3-10）</b></p><p>　　3.1.3 系

34、統(tǒng)傳遞函數(shù)模型</p><p>　　對方程（3-3）進行拉普拉斯變換可得：</p><p><b>　　（3-11）</b></p><p>　　由擺桿擺角，求解（3-5）的第二個方程得：</p><p><b>　?。?-12）</b></p><p>　　把上式代入方程組

35、（3-5）的第一個方程，得到</p><p><b>　?。?-13）</b></p><p><b>　　整理得：</b></p><p><b>　?。?-14） </b></p><p><b>　　其中 </b></p><p

36、>　　進而可得到以小車位移為輸出量的傳遞函數(shù)：</p><p><b>　?。?-15）</b></p><p>　　3.1.4 系統(tǒng)的前面板和程序框圖</p><p>　　由上文的傳遞函數(shù)模型，狀態(tài)空間模型，我們可以根據(jù)LabVIEW進行設計程序來實現(xiàn)系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型、傳遞函數(shù)模型、零極點的位置、輸出的小車的位置、輸出的擺桿角度、并且

37、得到仿真曲線。</p><p>　　（一）前面板的簡單介紹</p><p>　　在前面板中包含著各種各樣的控件，控件選板上的Express子選板上的輸入控件和顯示控件是LabVIEW中所有內(nèi)置控件的一個子集，創(chuàng)建前面板的所有控件都可以在子面板上找到， 這些子選板均根據(jù)控件功能對輸入控件和顯示控件進行分類，而Express子選板則分為輸入控件和顯示控件子選板。我們采用這些控件來設計和實現(xiàn)程序

38、，如圖所示：</p><p>　　圖5前面板的簡單介紹圖</p><p>　　根據(jù)上面的原理，建模得出的VI圖如下圖所示：</p><p>　　圖6系統(tǒng)的建模分析前面板VI</p><p>　　根據(jù)狀態(tài)空間模型，傳遞函數(shù)模型，得到圖中所顯示的位置信息以及仿真曲線。</p><p><b>　　程序框圖簡單介紹

39、</b></p><p>　　在LabVIEW中，程序框圖面板是整個系統(tǒng)運行的重要組成部分，在程序框圖面板上的函數(shù)控件包含各種編程，數(shù)據(jù)輸入輸出，I/O串口接入，數(shù)學數(shù)值計算，信號處理等控件，如下圖：</p><p>　　圖7程序框圖的簡單介紹</p><p>　　應用程序框圖的各個控件加上合理的鏈接線，可以得到整個倒立擺的程序框圖如下：</p&g

40、t;<p>　　圖8倒立擺系統(tǒng)的程序框圖</p><p>　　3.2. LQR的分析與設計</p><p>　　線性二次型最優(yōu)控制（LQR)在現(xiàn)代控制理論中具有重要的物理意義，是現(xiàn)代控制理論的重要成果之一。其代表了大量實際工程問題中的性能指標要求，數(shù)學處理簡單，應用十分廣泛，便于工程的實現(xiàn)。</p><p>　　3.2.1 LQR的建模</p&g

41、t;<p>　　根據(jù)系統(tǒng)的各個模型的狀態(tài)，由程序開始，輸入系統(tǒng)的參數(shù)，設計參數(shù)，建立系統(tǒng)的模型，然后通過LQR函數(shù)設計反饋向量K，然后在建立閉環(huán)系統(tǒng)模型，由模型的建立實現(xiàn)離線仿真。</p><p>　　圖9 LQR建模設計的流程圖</p><p>　　在LabVIEW中，MathScript節(jié)點是應用比較廣泛的控件，所以該處應用MathScript節(jié)點來實現(xiàn)系統(tǒng)狀態(tài)的建模。其

42、代碼是：</p><p>　　%求狀態(tài)反饋后的系統(tǒng) </p><p>　　Ac=A-B*K; </p><p>　　Bc=B*K(1); </p><p>　　sysstate=ss(Ac,Bc,C,D);</p><p>　　圖10 LQR建模設計的程序框圖</p><p>　　3.2.2 L

43、QR的VI設計</p><p>　　在程序框圖的基礎上，根據(jù)線性最優(yōu)控制理論在控件中有個繪制直線、矩形的控件，如下圖：</p><p>　　圖11 繪制圖形程序框圖</p><p>　　在程序框圖中把控件用連線數(shù)據(jù)類型的直線連接起來就可以形成完整的程序：</p><p>　　圖12部分程序框圖結(jié)構(gòu)</p><p>　　

44、根據(jù)系統(tǒng)的控制性質(zhì)，我們在程序運行之前輸入它的開始變量，包括小車質(zhì)量，擺桿質(zhì)量，小車摩擦系數(shù)等等控制初始位置的常量。所以在前面板上可以得到下圖所示的前面板：</p><p>　　圖13系統(tǒng)LQR設計的前面板</p><p>　　3.3 基于LabVIEW的仿真</p><p>　　基于LabVIEW的仿真是在以上系統(tǒng)分析，建模，計算之后采用LabVIEW軟件來實現(xiàn)這

45、一切的過程。由上文提到的前面板和程序框圖的使用，我們再來加深一下具體分析，首先看到整個實現(xiàn)過程小車正?？刂七\行時的前面板。</p><p>　　3.3.1 VI的設計</p><p>　　倒立擺系統(tǒng)控制仿真的前面板如下圖所示：</p><p>　　在前面板中我們可以看到其不同作用各個控件，每一個控件都發(fā)揮其本身的作用，每一個控件負責一個數(shù)據(jù)的運行，疊加在一起就構(gòu)成了

46、整個系統(tǒng)的運行流程。</p><p>　　圖14系統(tǒng)正常運行前面板</p><p><b>　　輸入初始值</b></p><p>　　由前面板我們可以看到仿真過程的初始值，它包括小車的初始位置，小車的初始速度，初始角度，初始角速度。</p><p>　　圖15 前面板初始值</p><p>　　

47、這些初始值在前面板輸入控件中可以找到：</p><p><b>　　圖16 初始值控件</b></p><p><b>　　、輸出顯示值</b></p><p>　　從前面板中可以到有顯示值有小車位置，小車速度，擺桿角度，擺桿角速度。</p><p><b>　　圖17前面板輸出值<

48、/b></p><p>　　數(shù)值顯示控件在前面板上基本控件：</p><p>　　圖18 數(shù)值顯示控件</p><p><b>　　、波形圖</b></p><p>　　圖19 前面板上顯示波形圖</p><p>　　在前面板上圖形顯控件中可以找到波形圖：</p><p&

49、gt;<b>　　圖20 波形圖控件</b></p><p>　　3.3.2 VI的實時仿真</p><p>　　由上面的VI的設計前面板，開始程序框圖的設計、調(diào)試和運行，程序框圖的構(gòu)成是一個比較麻煩容易出錯的部分，所以這里先簡單介紹一下的程序框圖，該系統(tǒng)的程序框圖如圖所示：</p><p><b>　　圖21 程序框圖a</b

50、></p><p><b>　　圖22 程序框圖b</b></p><p><b>　　、程序輸入控件</b></p><p>　　在程序框圖面板上有各種各樣的控件，下圖列舉部分執(zhí)行過程控件：</p><p>　　圖23 程序輸入控件</p><p><b>

51、　　、外加干擾因素</b></p><p>　　在系統(tǒng)運行階段加入干擾因素能控制小車運動。如下圖所示：</p><p>　　圖24 加入干擾因素</p><p>　　加入干擾因素之后得到的前面板系統(tǒng)的仿真圖為：</p><p>　　圖25 干擾后前面板</p><p>　　關閉按鈕之后小車回復原來運動軌跡如

52、下圖：</p><p>　　圖26 正常運行前面板</p><p>　　最后，得到的仿真曲線就是我們研究倒立擺系統(tǒng)所要驗證的結(jié)論。</p><p><b>　　4 總結(jié)與展望</b></p><p><b>　　4.1 總結(jié)</b></p><p>　　本課題通過詳細的步驟

53、講解了倒立擺系統(tǒng)的基本原理以及LabVIEW仿真軟件的簡單操作，實現(xiàn)了倒立擺系統(tǒng)的建模分析、計算、仿真等過程。之所以選取倒立擺這個系統(tǒng)，是因為倒立擺是現(xiàn)代控制理論中最典型的最基本的例子，研究好倒立擺系統(tǒng)的控制原理是大多數(shù)科研人員的趨勢所在。</p><p>　　此時此刻，本課題已經(jīng)研究成功，研究成果如下：</p><p>　　、研究出了一個正常運行的倒立擺系統(tǒng)程序，各個控件、開關、數(shù)據(jù)連接

54、正常。</p><p>　　、簡單介紹了LabVIEW軟件，對其強大的功能有了更深刻、更細致的認識。</p><p>　　、對于倒立擺系統(tǒng)的認知更加深刻，理解了倒立擺系統(tǒng)是控制理論當中典型的基本的理論。</p><p>　　、對于研究控制理論的方法有了深刻體會，同一種系統(tǒng)同一個原理可以用不同的方法來實現(xiàn)，但是要選取最適合自己的。</p><p&g

55、t;<b>　　4.2 展望</b></p><p>　　本課題在老師和同學的幫助下終于完成了，但是存在很多不完美的地方，仍需要花時間來完善這個課題。接下來展望一下未來，進而對課題進一步完善：</p><p>　　、該系統(tǒng)在仿真過程中，前面板簡單過于普通，程序框圖部分程序過于復雜，混亂，可以進一步優(yōu)化，使之變得更完美簡單易懂。</p><p>

56、　　、本課題雖然使用了LabVIEW仿真，但是沒有涉及到硬件的實物模擬，對于實物實驗可能存在眾多誤差和不確定因素。</p><p>　　、本課題可以與虛擬儀器模擬結(jié)合在一起，對于以后實物模擬，虛擬授課等有所幫助，為科研為學校為社會為國家節(jié)省大量人力物力財力。</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　[1]劉豹 主編.

57、現(xiàn)代控制理論第3版 機械工業(yè)出版社</p><p>　　[2]基于LabVIEW的倒立擺控制系統(tǒng)設計 豆丁網(wǎng)，2013 </p><p>　　[3]孫德亮 主編.平面二級倒立擺的模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制算法研究 合肥工業(yè)大學 2010</p><p>　　[4]王廣瑞 等編著．倒立擺系統(tǒng)自適應神經(jīng)網(wǎng)絡學習算法研究 西安工業(yè)大學 2011</p><p

58、>　　[5]劉利 史穎剛．基于LabVIEW的溫度與濕度檢測系統(tǒng)設計．科技創(chuàng)業(yè)月刊 2010</p><p>　　[6]薛定宇．控制系統(tǒng)仿真與計算機輔助設計[M]．北京：機械工業(yè)出版社，2009</p><p>　　[7]王劃一 自動控制原理[M].北京：國防工業(yè)出版社，2009.</p><p>　　[8]阮毅 陳伯時 電力拖動自動控制系統(tǒng) 第4版[M].北

59、京：機械工業(yè)出版社，2009.</p><p>　　[9]倪自強，姜波．基于LabVIEW的控制系統(tǒng)分析方法研究[J]．工業(yè)控制計算機，2009(1)：46-47</p><p>　　[10]陳飛，陳惠俠．基于LabVIEW和Matlab的自動控制虛擬實驗系統(tǒng)[J]．實驗科學與技術，2009(2)：75-77</p><p>　　[11]王宏華 主編. 現(xiàn)代控制理論

60、基礎第2版 電子工業(yè)出版</p><p><b>　　2009.</b></p><p>　　[12] 沈傳文，肖國春，于敏，甘永梅 編．自動控制理論[M]．西安：西安交通大學出版社，2007</p><p><b>　　致 謝</b></p><p>　　本課題在設計和論文的寫作過程中，得到了指

61、導老師xx的悉心指導。xx老師知識淵博，對單片機、PLC、LabVIEW、專業(yè)英語都有很高的造詣。在同學們的心中留下了很好的印象，我很感激xx老師在這段日子里對我的幫助，由于工作實習的緣故，我一直在外地公司實習培訓，對論文的進度不怎么重視，是xx老師每次不耐其煩的給我打電話督促我趕進度，回到學校之后xx老師立刻找到我給我詳細講解了關于LabVIEW的一些知識，讓我在這么短的時間內(nèi)學習到了該軟件的強大之處。不僅僅在學習上xx老師給與我們幫