基于tms320f2812步進(jìn)電機控制系統(tǒng)

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1、　　基于TMS320F2812步進(jìn)電機控制系統(tǒng)　　【摘要】設(shè)計基于DSP芯片TMS320F2812控制步進(jìn)電機運轉(zhuǎn)。TMS320F281x系列處理器是基于TMS320C2xx內(nèi)核的32位定點數(shù)字信號處理器，器件上集成了多種先進(jìn)的外設(shè)，為電機及其他運動控制領(lǐng)域應(yīng)用提供了良好的平臺。設(shè)計實現(xiàn)對步進(jìn)電機調(diào)速、定時、定步、正反轉(zhuǎn)以及勵磁方式控制，并通過TMS320F2812片內(nèi)集成AD

2、C模塊獲取電機電流。LCD12864結(jié)合四個按鍵以菜單模式選擇各項功能，人機交換界面友好。該設(shè)計可精確控制步進(jìn)電機運轉(zhuǎn)，按鍵控制靈敏，能實現(xiàn)步進(jìn)電機長時間工作。　　關(guān)鍵詞：DSP；步進(jìn)電機；精確控制；ADC；菜單模式　　電子系統(tǒng)設(shè)計任務(wù)書　　本次設(shè)計以TMS320F2812

3、DSP芯片為核心控制步進(jìn)電機運轉(zhuǎn)，并通過LCD12864顯示相關(guān)參數(shù)。　　（1）設(shè)計實現(xiàn)基于TMS320F2812的最小控制系統(tǒng)；　?。?）能利用TMS320F2812控制步進(jìn)電機轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)速等；　　（3）用12864液晶顯示轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)速、操作模式等狀態(tài)信息參數(shù)；　?。?）實

4、現(xiàn)其他外加功能。　　2011年9月29日　　目錄 　　1 系統(tǒng)方案 …………………………………………………………………………………… 1　　1.1 設(shè)計要求……………………………………………………………………………………1</p

5、>　　1.2 系統(tǒng)總體框圖………………………………………………………………………………1　　1.3系統(tǒng)方案論證………………………………………………………………………………1　　1.3.1控制器的論證與選擇……………………………………………………………………1　　1.3.2電源模塊的論證

6、與選擇…………………………………………………………………2　　1.3.3電機驅(qū)動模塊選擇…………………………………………………………… 3　　2. 系統(tǒng)理論分析與計算………………………………………………………………………3　　2.1 步進(jìn)電機轉(zhuǎn)速計算……………………………………………………………………… 3<

7、;/p>　　2.2 TMS320F2812的AD校正…………………………………………………………………3　　3. 硬件電路與軟件設(shè)計………………………………………………………………………4　　3.1各模塊電路設(shè)計……………………………………………………………………………4　　3.1.

8、1 電源模塊…………………………………………………………………………………4　　3.1.2步進(jìn)電機模塊……………………………………………………………………………4　　3.2程序設(shè)計……………………………………………………………………………………5　　3.2.1程序功能描述與設(shè)計思路…………………………………………

9、……………………5　　3.2.2程序流程圖………………………………………………………………………………6　　3.2.2.1 主程序流程圖…………………………………………………………………………6　　3.2.2.2 定時模式狀態(tài)流程圖…………………………………………………………………7<

10、;p>　　3.2.2.3 定步模式狀態(tài)流程圖…………………………………………………………………8　　3.2.2.4 勵磁方式選擇流程圖…………………………………………………………………8　　3.2.2.5 按鍵實時消抖流程圖…………………………………………………………………9　　4.總結(jié)與心得…………………

11、…………………………………………………………………9　　5.參考文獻(xiàn)………………………………………………………………………………………10　　附錄………………………………………………………………………………………………11　　1.設(shè)計PCB圖……………………………………………………………………………………11&l

12、t;/p>　　2.相關(guān)程序………………………………………………………………………………………11　　1. 系統(tǒng)方案　　1.1 設(shè)計要求　　設(shè)計并制作一個基于TMS320F2812步進(jìn)電機控制系統(tǒng)，能控制步進(jìn)電機

13、各種狀態(tài)，并用LCD12864顯示，按鍵控制靈敏，能夠長時間工作。　　1.2 系統(tǒng)總體框圖　　本系統(tǒng)主要由TMS320F2812模塊、電源模塊、液晶顯示模塊、電機驅(qū)動模塊組成，系統(tǒng)框圖如圖1。 　　圖1 系統(tǒng)總體框圖　　1. 3系統(tǒng)方

14、案論證　　1. 3. 1控制器的論證與選擇　　方案一：采用STC89C52單片機芯片控制系統(tǒng)。STC89C52是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，最高運作頻率35Mhz，具有 8K 在系統(tǒng)可編程Flash 存儲器，價格便宜。但其RAM只有512Byte空間，不能用于在線調(diào)試。且芯片沒有集成AD模塊，需要另外搭建AD電路，增加了電路的復(fù)雜性。<

15、/p>　　方案二：采用TMS320F2812DSP處理芯片控制系統(tǒng)。TMS320F2812具有32位的運算精度，采用增強的哈佛總線結(jié)構(gòu)能夠完成指令的并行處理，在單周期內(nèi)通過流水線完成指令和數(shù)據(jù)的同時提取，處理能力可達(dá)150MIPS。支持JTAG邊界掃描接口，可實現(xiàn)在線調(diào)試。其片上具有128K*16位的Flash存儲器和18K*16位的SRAM，可存儲龐大的程序。TMS320F2812器件上還集成了多種先進(jìn)的外

16、設(shè)（如AD模塊），為電機及其他運動控制領(lǐng)域應(yīng)用提供了良好的平臺。　　基于TMS320F2812上述諸多優(yōu)點，本次設(shè)計采用其作為系統(tǒng)控制芯片。　　1. 3. 2電源模塊的論證與選擇　　由于采用SANYODENKI 103-770-1三洋步進(jìn)電機，其工作電流最大達(dá)到1A，可通過7812和7805兩級穩(wěn)壓實現(xiàn)1A大電流

17、輸出。但由于穩(wěn)壓芯片壓降大，導(dǎo)致大電流輸出時耗散功率（P=(Vi-Vo)Io）很大，需要解決發(fā)熱問題。　　方案一：采用7809在中間過渡，通過這樣兩級的調(diào)整，壓差分別是降為3V和4V，兩塊電源芯片耗散功率及溫度隨之降低。這樣固然對避免發(fā)燙有一定的幫助，但是我們注意到，電源芯片78XX的效率只有60%到75%，通過這么多的環(huán)節(jié)到5V的時候功率已經(jīng)比較小了。沒有負(fù)載的時候電源芯片的輸出是5V，加上負(fù)

18、載后輸出容易被拉低，特別是大負(fù)載大電流時。　　方案二：采用降壓功耗電阻（串接在12V與7805的輸入端之間），來降低7805的耗散功率，電阻取值可用電阻壓降（取3~4V）除以7805的最大輸出電流Iom求得。但是加個功耗電阻，由于系統(tǒng)的電流是變化的，那么功耗電阻上的電壓會很不穩(wěn)定的變化，這樣7805的輸入端電壓也會不穩(wěn)定。而且長時間大電流工作時，如果電阻發(fā)熱嚴(yán)重，電阻阻值會增大，而7805輸入電

19、壓不能低于8V,否則7805工作不正常，這樣做容易使系統(tǒng)供電不穩(wěn)定。　　方案三：采用大面積的散熱器進(jìn)行散熱。78XX最大輸出電流可達(dá)1.5A，只要散熱快，就能長時間驅(qū)動最大1A的電機。實驗證明，使用大面積散熱片后穩(wěn)壓芯片長時間大電流輸出都不會很燙，系統(tǒng)能穩(wěn)定工作。　　方案四：用PNP管擴流,這樣的話可以把7805的負(fù)載能力提高,還在大電流的時候提高效率

20、,從而降低功耗。但其電路相對復(fù)雜，而且對擴流PNP管要求高。　　綜上所述，選擇方案三解決發(fā)熱問題，同時簡化了電路，提高了電路的穩(wěn)定性。　　1.3.3電機驅(qū)動模塊選擇　　方案一：三極管搭建驅(qū)動電路，不過比較復(fù)雜，可靠性也會降低。　　方案二：選用專用的電機驅(qū)動芯片L298N，

21、接口簡單，操作方便，且輸出電流可達(dá)2．5 A，能實現(xiàn)對1A電機的驅(qū)動。　　方案三：使用達(dá)林頓驅(qū)動器ULN2003。該芯片可最多驅(qū)動八線步進(jìn)電機。但是ULN2003最大灌電流只有500mA，不能滿足該控制系統(tǒng)大電流驅(qū)動的要求。　　綜上，選擇L298N作為電機驅(qū)動。　　2. 系統(tǒng)理論分析與計算

22、　　2.1 步進(jìn)電機轉(zhuǎn)速計算　　不同的勵磁方式電機有不同的步距角。全步（一相、二相）勵磁方式步距角為1.8°，令步進(jìn)時間為T(s)，則每1s步進(jìn)度數(shù)為 ,每分鐘的轉(zhuǎn)數(shù)為，即轉(zhuǎn)速V=0.3/T；同理，半步（一二相）勵磁方式步距角為0.9°，轉(zhuǎn)速V=0.15/T。　　2.2 TMS320F2812的AD校正</p

23、>　　ADC的轉(zhuǎn)換結(jié)果和實際值相比，誤差比較大，最大可達(dá)到9%左右。通過AD校正，可將誤差控制在1%左右。2812的ADC轉(zhuǎn)換精度較差的主要原因是存在增益誤差和偏移誤差，要提高轉(zhuǎn)換精度必須對這兩種誤差進(jìn)行補償。　　理想的12位ADC轉(zhuǎn)換模擬量輸入X和數(shù)字量輸出Y關(guān)系為：Y=mi*X (mi=4095/3=1365); 設(shè)實際增益為ma,實際偏移為b，則Y=ma*X+

24、b. 通過對開發(fā)板上3.3V和1.8V兩路精準(zhǔn)電壓的測量，解二元一次方程可得ma 和 b 。只要知道數(shù)字量轉(zhuǎn)換結(jié)果Y，就可以得到實際的輸入量.通過計算得ma=1290/1289, b=35 ; 故取ma=1;b=35;由于AD轉(zhuǎn)換結(jié)果數(shù)據(jù)時刻變化，因此無法精確獲得ma 和 b 值，但可通過平均值法求得ma 和 b ，使AD轉(zhuǎn)換誤差控制在1%左右。　　3. 硬件電路與軟件設(shè)計

25、　　3. 1各模塊電路設(shè)計　　3.1.1 電源模塊　　220V交流市電通過電源變壓器變換成交流低壓15V，再經(jīng)過橋式整流電路D6～D9和濾波電容C2的整流和濾波，在固定式三端穩(wěn)壓器LM7812的Vin和GND兩端形成一個并不十分穩(wěn)定的直流電壓(該電壓常常會因為市電電壓的波動或負(fù)載的變化等原因而發(fā)生變化)。此直流電壓經(jīng)過7812和78

26、05的穩(wěn)壓和C3~C9的濾波便在穩(wěn)壓電源的輸出端產(chǎn)生了精度高、穩(wěn)定度好的直流輸出電壓。　　D2、D3、D4二極管起保護(hù)作用。　　3. 1. 2步進(jìn)電機模塊　　圖5 步進(jìn)電機模塊原理圖　　圖中左邊光電耦合器起電氣隔離和電平轉(zhuǎn)換作用，中間為L298N驅(qū)動芯片，D12~D1

27、9二極管起保護(hù)和續(xù)流作用。右邊10個10電阻（0.25W）并聯(lián)得到1（2.5W）采樣電阻進(jìn)行AD采樣。　　3. 2程序設(shè)計　　3. 2. 1程序功能描述與設(shè)計思路　　設(shè)計實現(xiàn)對步進(jìn)電機調(diào)速、定時、定步、正反轉(zhuǎn)以及勵磁方式控制，并通過TMS320F2812片內(nèi)集成ADC模塊獲取

28、電機電流。LCD12864結(jié)合四個按鍵以菜單模式選擇各項功能。　　（1）為防止功能的沖突，程序中應(yīng)用大量標(biāo)志來記錄各種功能狀態(tài)，同一狀態(tài)下可有顯示標(biāo)志和功能執(zhí)行標(biāo)志。顯示標(biāo)志用來顯示液晶，顯示完成后標(biāo)志立即清零，避免液晶一直刷新影響顯示效果；功能執(zhí)行標(biāo)志能夠保持功能狀態(tài)信息，等待功能選擇，在功能執(zhí)行完成（一般在返回上級操作時）后清零標(biāo)志。　?。?）利用定

29、時器進(jìn)行按鍵實時消抖。利用定時器可對按鍵進(jìn)入和退出都進(jìn)行實時消抖，這樣不需等待按鍵釋放就能保證每次按下按鍵為單次觸發(fā)，避免了延時按鍵消抖占時、要等待的弊端，極大地提高了CPU工作效率，實時性好。由于按鍵消抖不需要很高的優(yōu)先級，故程序中使用EVA通用定時器1進(jìn)行按鍵消抖。同時該定時器也用作時鐘計數(shù)，這樣共用可減少定時器的使用，提高程序的運行效率。　　（3）CPU定時器0用作步進(jìn)脈沖延時來控制電機轉(zhuǎn)

30、速。由于電機轉(zhuǎn)速要求精度高，故使用優(yōu)先級最高的定時器—CPU定時器0作為步進(jìn)延時。　?。?）過采樣法進(jìn)行AD轉(zhuǎn)換。程序?qū)我煌ǖ蓝啻尾蓸樱ㄟ^取平均值法提高采樣精度，同時可以減慢AD轉(zhuǎn)換結(jié)果的變化，有利于LCD12864液晶顯示。　　3. 2. 2程序流程圖　　3.2.2.1 主程序流程圖

31、　　3.2.2.2 定時模式狀態(tài)流程圖 　　3.2.2.3 定步模式狀態(tài)流程圖　　3.2.2.4 勵磁方式選擇流程圖　　3.2.2.5 按鍵實時消抖流程圖　　4.總結(jié)與心得

32、　　通過本次系統(tǒng)設(shè)計，收獲了許多。　?。?）學(xué)會對DSP芯片TMS320F2812的初步控制應(yīng)用。設(shè)計過程中，通過老師課堂講解《DSP控制器原理及應(yīng)用》以及課后學(xué)習(xí)各種參考書籍，對TMS320F2812理論知識有了較深入的了解，然后通過對SR-DSP2812V20開發(fā)板的實驗調(diào)試，掌握了對SR-DSP2812V20開發(fā)板的基本應(yīng)用。

33、（2）在程序應(yīng)用方面，掌握了按鍵實時消抖原理及其編程應(yīng)用，懂得了應(yīng)用標(biāo)志來規(guī)劃功能狀態(tài)的思想。這兩點能夠極大地優(yōu)化程序設(shè)計，為以后的程序設(shè)計提供了很好的方案。同時，通過對上千行程序的編寫，提高了程序調(diào)試分析能力。　　（3）硬件設(shè)計方面。為了實現(xiàn)1A電流輸出的電源設(shè)計，通過相關(guān)書籍和互聯(lián)網(wǎng)查閱了大量資料，從中學(xué)到了關(guān)于電源方面的許多知識，特別是懂得了從阻抗匹配和功率去分析問題的思想。設(shè)計中通過分析

34、并解決步進(jìn)電機控制中出現(xiàn)的現(xiàn)象及問題，加深了對步進(jìn)電機的控制應(yīng)用。　　（4）本次電子系統(tǒng)設(shè)計是畢業(yè)設(shè)計前的最后一次系統(tǒng)設(shè)計，通過認(rèn)真完成設(shè)計任務(wù)將更好的為畢業(yè)設(shè)計做準(zhǔn)備。　　5.參考文獻(xiàn)　　（1）郭天祥.《新概念51單片機C語言教程》.電子工業(yè)出版社.

35、　?。?）嚴(yán)桂蘭.《C語言程序設(shè)計與應(yīng)用教程》.廈門大學(xué)出版社.　?。?）馬建國.《電子系統(tǒng)設(shè)計教程》.高等教育出版社.　?。?）蘇奎峰、呂強、陳圣儉.《TMS320F2812原理與開發(fā)》.電子工業(yè)出版社.　　附錄&

36、lt;b>　　設(shè)計PCB圖　　相關(guān)程序　　//AD轉(zhuǎn)換　　if(AdcRegs.ADC_ST_FLAG.bit.SEQ1_BSY==0&&1==zhujiemian)<

37、;p>　　{　　if(1==adfinish)　　{　　a1[m]=AdcRegs.RESULT0>>4; 　　adresult+=a1[m];

38、;　　m++;　　if(50==m)　　{　　m=0;　　if(adresult*300/2047

39、5<=35)adresult=0;　　else adresult=adresult*300/20475-35;//adresult=adresult*3*1000/4095/200;　　AdcRegs.ADCTRL2.bit.RST_SEQ1=1;　　AdcRegs.ADCTRL2.bit.SOC_SEQ1

40、=1;　　adfinish=1;　　} 　　}　　} 　　interrupt void ISRTimer0(

41、void)　　{　　PieCtrl.PIEACK.bit.ACK7=1;　　//電機驅(qū)動　　if(1==yixianglici)　　{

42、 　　if(0==time)　　{　　switch(MotorStep)　　{　　case 0:

43、　　ClrF1;//0010　　SetF2;　　SetF3;　　SetF4;　　MotorStep = 1;<

44、/p>　　break;　　case 1:　　SetF1;//0011　　SetF2;　　ClrF3;</b

45、>　　SetF4;　　MotorStep = 2;　　break;　　case 2: 　　SetF1;//0

46、001　　ClrF2;　　SetF3;　　SetF4; 　　MotorStep = 3;　　break;</b

47、>　　case 3:　　SetF1;//1001　　SetF2;　　SetF3;　　ClrF

48、4;　　MotorStep = 0;　　break;　　}　　}　　else if(1==tim

49、e)　　{　　switch(MotorStep)　　{　　case 0:　　SetF1;//1001</p&g

50、t;　　SetF2;　　SetF3;　　ClrF4;　　MotorStep = 1;　　break;

51、;　　case 1:　　SetF1;//0001　　ClrF2;　　SetF3;　　SetF4;&

52、lt;/b>　　MotorStep = 2;　　break;　　case 2: 　　SetF1;//0011　　SetF2;&l

53、t;/p>　　ClrF3;　　SetF4; 　　MotorStep = 3;　　break;　　case 3:

54、;　　ClrF1;//0010　　SetF2;　　SetF3;　　SetF4;　　MotorStep = 0;<

55、;/p>　　break;　　} 　　}　　}　　if(1==erxianglici)&

56、lt;/p>　　{　　if(0==time)　　{　　switch(MotorStep)　　{<p&

57、gt;　　case 0:　　ClrF1;//0010　　SetF2;　　ClrF3;　　SetF4;

58、　　MotorStep = 1;　　break;　　case 1:　　SetF1;//0011　　ClrF2;&

59、lt;p>　　ClrF3;　　SetF4;　　MotorStep = 2;　　break;　　case 2: &

60、lt;/p>　　SetF1;//0001　　ClrF2;　　SetF3;　　ClrF4; 　　MotorStep = 3;&

61、lt;p>　　break;　　case 3:　　ClrF1;//1001　　SetF2;　　SetF3;</

62、p>　　ClrF4;　　MotorStep = 0;　　break;　　}　　}</p

63、>　　else if(1==time)　　{　　switch(MotorStep)　　{　　case 0:

64、　　ClrF1;//1001　　SetF2;　　SetF3;　　ClrF4;　　MotorStep = 1;<

65、p>　　break;　　case 1:　　SetF1;//0001　　ClrF2;　　SetF3;</p&g

66、t;　　ClrF4;　　MotorStep = 2;　　break;　　case 2: 　　SetF1;//0011<p&g

67、t;　　ClrF2;　　ClrF3;　　SetF4; 　　MotorStep = 3;　　break;<p

68、>　　case 3:　　ClrF1;//0010　　SetF2;　　ClrF3;　　SetF4;

69、;　　MotorStep = 0;　　break;　　} 　　}　　}

70、　　if(1==yierxianglici)　　{　　if(0==time)　　{　　switch(MotorStep)<b&g

71、t;　　{　　case 0:　　ClrF1;//0010　　SetF2;　　SetF3;<

72、b>　　SetF4;　　MotorStep = 1;　　break;　　case 1:　　ClrF1;//0011<b&g

73、t;　　SetF2;　　ClrF3;　　SetF4;　　MotorStep = 2;　　break;<p&g

74、t;　　case 2: 　　SetF1;//0001　　SetF2;　　ClrF3;　　SetF4; <p

75、>　　MotorStep = 3;　　break;　　case 3:　　SetF1;//1001　　ClrF2;

76、;　　ClrF3;　　SetF4;　　MotorStep = 4;　　break;　　case 4:

77、　　SetF1;//0010　　ClrF2;　　SetF3;　　SetF4;　　MotorStep = 5;&l

78、t;p>　　break;　　case 5:　　SetF1;//0011　　ClrF2;　　SetF3;</p

79、>　　ClrF4;　　MotorStep = 6;　　break;　　case 6: 　　SetF1;//0001</p&

80、gt;　　SetF2;　　SetF3;　　ClrF4; 　　MotorStep = 7;　　break;</p

81、>　　case 7:　　ClrF1;//1001　　SetF2;　　SetF3;　　ClrF4;</b&g

82、t;　　MotorStep = 0;　　break;　　}　　}　　else if(1==time)</p&g

83、t;　　{　　switch(MotorStep)　　{　　case 0:　　ClrF1;//0010<p&

84、gt;　　SetF2;　　SetF3;　　ClrF4;　　MotorStep = 1;　　break;

85、;　　case 1:　　SetF1;//0011　　SetF2;　　SetF3;　　ClrF4;&

86、lt;/p>　　MotorStep = 2;　　break;　　case 2: 　　SetF1;//0001　　ClrF2;&l

87、t;/p>　　SetF3;　　ClrF4; 　　MotorStep = 3;　　break;　　case 3:

88、　　SetF1;//1001　　ClrF2;　　SetF3;　　SetF4;　　MotorStep = 4;<

89、/p>　　break;　　case 4:　　SetF1;//0010　　ClrF2;　　ClrF3;</b

90、>　　SetF4;　　MotorStep = 5;　　break;　　case 5:　　SetF1;//001

91、1　　SetF2;　　ClrF3;　　SetF4;　　MotorStep = 6;　　break;

92、　　case 6: 　　ClrF1;//0001　　SetF2;　　ClrF3;　　SetF4

93、; 　　MotorStep = 7;　　break;　　case 7:　　ClrF1;//1001　　SetF2;&

94、lt;/b>　　SetF3;　　SetF4;　　MotorStep = 0;　　break;

95、　　}　　}　　}　　if(1==dingbustart)　　{　　dingbucount++;

96、　　//多一步，需減一　　dingbuhaisheng=dingbupreset-dingbucount;　　if(dingbucount==dingbupreset)　　{

97、　　dingbustart=0;　　dingbucount=0;　　StopCpuTimer0();　　} 　　}

98、　}　　//EVA定時器1程序，實現(xiàn)按鍵消抖，時鐘計數(shù)　　interrupt void eva_timer1_isr(void)　　{ 　　keynow=GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA

99、0 & GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA2 & GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB11 & GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB14;　　if(flag==0)　　{　　if(ke

100、ynow!=keylast)　　{　　keylast=keynow;　　flag=1;　　}　　}

101、　　else if(flag==1)　　{　　if(keynow==keylast)　　{　　if(keyvalue!=keynow)

102、　　{　　flag=0;　　keyvalue=keynow;　　if(1==zhujiemian)　　{</p

103、>　　if(0==GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB11)　　{　　time++;　　if(2==time)time=0;

104、}　　else if(0==GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB14)　　{　　moshixuanze=1;　　moshixuanzexianshi=1;<p&g

105、t;　　zhujiemian=0;　　shijianshuaxin1=0;　　}　　else if(0==GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA0)　　{

106、　　if(50>speed)　　{　　speed++;　　ConfigCpuTimer(&CpuTimer0,80,speed*5000);　　StartC

107、puTimer0();　　zhuansushuaxin=1;　　}　　}　　else if(0==GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA2)<p&

108、gt;　　{　　if(1<speed)　　{　　speed--;　　ConfigCpuTimer(&CpuTimer0,80,speed*500

109、0);　　StartCpuTimer0();　　zhuansushuaxin=1;　　} 　　}　　}

110、　　else if(1==moshixuanze)　　{　　if(0==GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB11)//右上　　{

111、licifangshi=1;　　licifangshixianshi=1;　　if(0==licikeyflag)yixianglicixianshi=1;　　else if(1==licikeyflag)yixianglicixianshi=1;　　else if(2=

112、=licikeyflag)yierxianglicixianshi=1;　　else if(3==licikeyflag)erxianglicixianshi=1;　　moshixuanze=0;　　}　　else if(0==Gpi

113、oDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB14)//右下　　{　　zhujiemian=1;　　zhujiemianxianshi=1;　　moshixuanze=0;　　shiji

114、anshuaxin1=1;　　}　　else if(0==GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA0)//左下　　{　　dingbumoshi=1;<

115、;p>　　dingbumoshixianshi=1;　　moshixuanze=0;　　}　　else if(0==GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA2)//左上　　{

116、;　　dingshimoshi=1;　　dingshimoshixianshi=1;　　moshixuanze=0;　　} 　　}</p&g

117、t;　　else if(1==dingshimoshi)　　{　　if(0==GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB14)//右下　　{　　if(1==

118、dingshixuanze)　　{　　dingshixuanze=0;　　dingshimoshixianshi=1;　　if(0==dingshiset)flag1=0;

119、　}　　else if(1==dingshikaiqi||1==dingshiguangbi||1==dingshiready||1==dingshistart)　　{　　dingshikaiqi=dingshiguangbi=dingshiready=d

120、ingshistart=0;　　dingshixuanze=1;　　dingshixuanzexianshi=1;　　dingshikaiqiflag=dingshiguangbiflag=0;　　resetstart=0;

121、StartCpuTimer0();　　}　　else 　　{　　dingshimoshi=0;　　moshixu

122、anze=1;　　moshixuanzexianshi=1;　　dingshishijianxianshi=0;　　} 　　}　　else if(0

123、==GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB11)//右上　　{　　if(0==flag1)　　{ 　　flag1=0;<p&

124、gt;　　dingshixuanze=1;　　dingshixuanzexianshi=1;　　}　　else if(1==dingshikaiqi||1==dingshiguangbi)　　{&

125、lt;/p>　　dingshiset++;　　if(3==dingshiset)　　{　　dingshiready=1;　　dingshireadyxianshi=1;<p&g

126、t;　　dingshikaiqi=dingshiguangbi=0;　　dingshiset=0;　　}　　}　　}

127、　　else if(0==GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA2)//左上　　{ 　　if(1==dingshixuanze)　　{　　dingshikaiqi=1;&l

128、t;p>　　dingshikaiqiflag=1;　　dingshiguangbiflag=0;　　dingshikaiqixianshi=1;　　dingshixuanze=0;　　StopCpuTimer0();<

129、b>　　}　　else if(1==dingshikaiqi||1==dingshiguangbi)　　{　　shijianshuaxin3=1;　　if(2==dingshiset)

130、　　{　　if(23==hour2)hour2=0;　　else hour2++;　　}　　else if(1==dingshiset)

131、　　{　　if(59==min2)min2=0;　　else min2++; 　　}　　else if(0==dingshiset)<b

132、>　　{　　if(59==sec2)sec2=0;　　else sec2++; 　　}　　}　　else if(1=

133、=dingshiready)　　{　　start++;　　if(1==start)　　{　　if(0==hour2&

134、amp;&0==min2&&0==sec2)　　{　　StartCpuTimer0();　　}　　else if(1==dingshikaiqiflag)

135、;　　{　　StopCpuTimer0();　　if(1==resetstart)　　{　　StartCpuTimer0();<

136、;b>　　}　　}　　else if(1==dingshiguangbiflag)　　{　　StartCpuTimer0();&

137、lt;b>　　}　　}　　if(2==start)　　{　　start=0;　　StopC

138、puTimer0(); 　　}　　} 　　} 　　else if(0==GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA0)//左下</

139、p>　　{　　if(1==dingshixuanze)　　{　　dingshiguangbi=1;　　dingshiguangbiflag=1;

140、　　dingshikaiqiflag=0;　　dingshiguangbixianshi=1;　　dingshixuanze=0;　　dingshishijianxianshi=1;　　shijianshuaxin2=shijianshuaxin3=1;

141、　　StopCpuTimer0();　　}　　else if(1==dingshikaiqi||1==dingshiguangbi)　　{　　shijia

142、nshuaxin3=1;　　if(2==dingshiset)　　{　　if(0==hour2)hour2=23;　　else hour2--;　　}&l

143、t;/p>　　else if(1==dingshiset)　　{　　if(0==min2)min2=59;　　else min2--; 　　}</p&

144、gt;　　else if(0==dingshiset)　　{　　if(0==sec2)sec2=59;　　else sec2--; 　　}

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