基于TMS320F2812的機器人控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn).pdf

1、本研究以中國機器人大賽為平臺,針對大賽中的武術(shù)擂臺賽仿人組的比賽任務對機器人的控制系統(tǒng)進行了研究和設計。機器人武術(shù)擂臺賽是中國機器人大賽的一個對抗性比賽項目,在比賽中兩個完全自主的機器人通過多種傳感器感知環(huán)境信息及相互位置,然后利用執(zhí)行機構(gòu)互相搏擊,直至將對方擊打出擂臺區(qū)域。以高性能DSP處理器TMS320F2812為核心設計控制系統(tǒng),其目的在于為機器人武術(shù)擂臺賽提供一個可靠、開放性強的控制系統(tǒng)。同時,對機器人的運動控制方法進行研究,使

2、控制系統(tǒng)可以滿足實時、高速、高精度控制的要求。
　　 本研究將武術(shù)擂臺賽機器人控制系統(tǒng)分為四個模塊：機械模塊、主控模塊、驅(qū)動模塊和信息采集模塊。機械模塊是機器人其它模塊安裝和功能實現(xiàn)的載體,主控模塊選用了適合作電機控制的高性能的DSP芯片TMS320F2812為主控芯片,驅(qū)動模塊是整個機器人的動力機構(gòu),信息采集模塊負責感知環(huán)境信息,并將信息傳遞給主控系統(tǒng)。其次,論文對硬件電路進行了設計和實現(xiàn),主要包括主控芯片及其外圍電路的設計、