畢業(yè)設(shè)計---救援機器人控制系統(tǒng)設(shè)計

1、<p>　　本科畢業(yè)設(shè)計（論文）</p><p><b>　　摘要</b></p><p>　　本文介紹了一種基于裝載了dsp芯片的大學(xué)版智能機器人的滅火控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用了大學(xué)版智能小車MT-UROBOT為硬件平臺，因為其是專門為大學(xué)進(jìn)行課程教學(xué)、工程訓(xùn)練、科技創(chuàng)新以及研究服務(wù)的新型移動智能機器人，有一個功能很強的CPU和一組靈敏的傳感器，它不僅可以對外

2、部環(huán)境做出敏銳的反應(yīng)，而且還可以與你進(jìn)行交流，具有良好的人機界面。滅火控制裝置是以小車為平臺與電子開關(guān)協(xié)同來控制風(fēng)扇，用ROBOT-X編寫程序的一套控制系統(tǒng)。</p><p>　　本設(shè)計中的機器人模塊突出的擴展性能，高速的處理系統(tǒng)，使得滅火控制系統(tǒng)方案與方式多種多樣，配套的ROBOT-X編程軟件擁有由淺入深的流程圖、C語言2種語言實現(xiàn)功能，除此之外匯編語言編程環(huán)境也是我們大學(xué)版智能機器人的重要特色。在本次設(shè)計中，

3、硬件電路電子開關(guān)除了可以控制小車風(fēng)扇外，還可以通用在眾多有關(guān)電子方面的電路中。本設(shè)計中還考慮到小車自身對風(fēng)扇的供電不足，外置了獨立的供電電源，以及對小車輸出的控制信號存在的電壓不足的問題，也設(shè)置了提高電壓的電路，使小車與風(fēng)扇能夠正常的運行。該智能機器人可以用于滅火、救援等危險作業(yè)。</p><p>　　關(guān)鍵詞：智能機器人；控制系統(tǒng)；風(fēng)扇；電壓</p><p><b>　　Abst

4、ract</b></p><p>　　This paper introduces a loaded dsp chip based on the university version of Smart car in the fire control system. The system uses the university version of Smart car MT-UROBOT as the h

5、ardware platform, because it is designed for University teaching, engineering training, technology innovation and research services in the new mobile intelligent robot, a functional strong CPU and a set of sensitive sens

6、ors, which can not only make a sharp response to the external environment, but also to communicat</p><p>　　The design of the car highlight the scalability, high-speed processing systems, making fire control

7、system programs and a variety of ways, supporting the ROBOT-X programming software has a progressive approach to the flow chart, C Language 2 language features, addition Assembly language programming environment outside

8、the university version of our important feature of intelligent robots. In this design, the hardware circuits of electronic switches to control the car in addition to the fan, but a</p><p>　　Keywords: smart c

9、ar; control system; fan; voltage</p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　1緒論1</b></p><p>　　1.1選題目的及意義1</p><p>　　1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀1</p><p>　　1.2.

10、1國外研究現(xiàn)狀1</p><p>　　1.2.2國內(nèi)研究現(xiàn)狀2</p><p><b>　　2總體設(shè)計方案3</b></p><p>　　2.1設(shè)計的要求3</p><p><b>　　2.2工作原理3</b></p><p>　　3救援滅火機器人的組成4<

11、/p><p>　　3.1救援滅火機器人硬件平臺4</p><p>　　3.1.1 MT-UROBOT的電池4</p><p>　　3.1.2微控制器6</p><p>　　3.1.3 控制部分7</p><p>　　3.1.4傳感器8</p><p>　　3.1.5執(zhí)行部分9</p

12、><p>　　3.2救援機器人軟件平臺10</p><p>　　4硬件連接與軟件編程13</p><p>　　4.1遠(yuǎn)紅外傳感器的安裝13</p><p>　　4.2紅外傳感器的安裝14</p><p>　　4.3風(fēng)扇安裝14</p><p>　　4.4自己動手排除故障18</p&

13、gt;<p><b>　　5機器人滅火19</b></p><p>　　5.1調(diào)節(jié)輪差19</p><p>　　5.2調(diào)節(jié)傳感器21</p><p>　　5.2.1調(diào)節(jié)紅外傳感器21</p><p>　　5.2.2調(diào)節(jié)遠(yuǎn)紅外傳感器22</p><p>　　5.3調(diào)節(jié)風(fēng)扇2

14、5</p><p>　　5.4循跡滅火總程序調(diào)試26</p><p>　　5.5程序下載調(diào)試27</p><p>　　5.5實驗環(huán)境29</p><p><b>　　6結(jié)論30</b></p><p><b>　　謝辭31</b></p><p&

15、gt;<b>　　參考文獻(xiàn)32</b></p><p><b>　　附錄33</b></p><p>　　附錄1：ROBOT-X編程軟件函數(shù)庫33</p><p>　　附錄2：本設(shè)計小車相關(guān)控制器件與控制卡技術(shù)指標(biāo)35</p><p>　　附錄3相關(guān)傳感器技術(shù)指標(biāo)38</p>

16、<p>　　附錄4傳感器接線39</p><p><b>　　1緒論</b></p><p>　　1.1選題目的及意義</p><p>　　近年來，我國石化等基礎(chǔ)工業(yè)有了飛速的發(fā)展，在生產(chǎn)過程中的易燃易爆和劇毒化學(xué)制品急劇增長，由于設(shè)備和管理方面的原因，導(dǎo)致化學(xué)危險品和放射性物質(zhì)泄漏、燃燒爆炸的事故增多。消防機器人作為特種消防設(shè)備

17、可代替消防隊員接近火場實施有效的滅火救援、化學(xué)檢驗和火場偵察。它的應(yīng)用將提高消防部隊撲滅特大惡性火災(zāi)的實戰(zhàn)能力，對減少國家財產(chǎn)損失和滅火救援人員的傷亡將產(chǎn)生重要的作用。在深圳清水河火爆炸、南京金陵石化火災(zāi)、北京東方化工廠罐區(qū)火災(zāi)等事件發(fā)生后，國內(nèi)消防部隊要求研制、配備消防機器人的呼聲越來越高。此次消防機器人的研制成功，對我國21世紀(jì)的消防裝備的發(fā)展以及消防部隊的技戰(zhàn)術(shù)的拓展將產(chǎn)生重要的影響。具體表現(xiàn)為:  (1)機器

18、人具有靈活性好、機動性強的特點，有較好的爬坡和越障能力，能適應(yīng)現(xiàn)場各種各樣的地理環(huán)境。   (2)機器人的探測技術(shù)發(fā)展迅速，能迅速找到火災(zāi)的位置。 機器人利用傳感器通過探測遇險人員的呻吟聲、心臟跳動的頻率的信息能找到他們的位置。      　　世界上許多國家都在研制軍用機器人、掃雷機器人和排爆機器人等危險作業(yè)機器人。救災(zāi)滅火機器人是機器人的發(fā)展領(lǐng)域中的組成

19、部分，屬</p><p>　　1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀</p><p>　　1.2.1國外研究現(xiàn)狀</p><p>　　在國外，救災(zāi)機器人發(fā)展迅速，技術(shù)日益成熟，并進(jìn)入實用化階段，日本、美國、英國等已開始裝備使用。在災(zāi)難現(xiàn)場中，救災(zāi)機器人應(yīng)能迅速找到幸存者的位置。 日本大阪大學(xué)研制出蛇形機器人，能在高低不平的模擬廢墟上前進(jìn)，其頂端帶有1部小型監(jiān)視器，身體部位安裝傳感器，

20、可以在地震后的廢墟里尋找幸存者。 美國iRobot公司研制了PackBot系列機器人，能適應(yīng)崎嶇不平的地形環(huán)境和爬樓梯，主要執(zhí)行偵察任務(wù)、尋找幸存者、勘探化學(xué)品泄漏等任務(wù)。 InuKtun公司研制了機器人MicroVGTV ，機身可變位，采用電纜控制，含有直視的彩色攝像頭，并帶有微型話筒和揚聲器，可用于與壓在廢墟中的幸存者通話，適用于在小的孔洞和空間中執(zhí)行任務(wù)。 除了前面的中小型救災(zāi)機器人，微型救災(zāi)機器人也正在研究中，美國加州大學(xué)伯克利

21、分校研制出世界第1個蒼蠅機器人，通過裝在它腦袋上的微型傳感器與微型攝像機，可以到倒塌的建筑物廢墟底下或其他災(zāi)難場所尋找幸存者。</p><p>　　1.2.2國內(nèi)研究現(xiàn)狀 </p><p>　　在國內(nèi)，救災(zāi)機器人的研究剛剛起步，但進(jìn)展很快。二十世紀(jì)九十年代，我國由國家科學(xué)技術(shù)委員會正式立項的國家863高科技計劃研究發(fā)展項目――“消防機器人”研究課題，在公安部上海消防科學(xué)研究所通過

22、專家組驗收，標(biāo)志著我國第一代消防機器人正式誕生。該機器人本體由行走部分、遙控消防炮、防爆系統(tǒng)、圖像傳輸系統(tǒng)、探測系統(tǒng)和冷卻自衛(wèi)系統(tǒng)等構(gòu)成，其探測系統(tǒng)根據(jù)消防機器人正壓防爆控制、安全自衛(wèi)、化學(xué)檢驗、火情偵察的要求。我國消防機器人技術(shù)的發(fā)展不但是對消防部隊搶險救災(zāi)能力的提高，起到減少國家財產(chǎn)損失和滅火救援人員傷亡的作用，同時也對我國機器人技術(shù)、通信控制技術(shù)、計算機技術(shù)等多學(xué)科領(lǐng)域技術(shù)的發(fā)展起到積極的作用和深遠(yuǎn)的影響。中科院沈陽自動化所在20

23、02年研制了1種蛇形機器人，由16個單自由度關(guān)節(jié)模塊和蛇頭、蛇尾組成，在監(jiān)控系統(tǒng)的無線控制下可實現(xiàn)蜿蜒前進(jìn)、后退、側(cè)移、翻滾等多種動作，并能通過安裝在蛇頭上的微型攝像頭將現(xiàn)場圖像傳回監(jiān)控系統(tǒng)。 國防科技大學(xué)在2001年也研制了1種蛇形機器人。中國礦業(yè)大學(xué)在“211工程”的支持下，已開始研制煤礦救災(zāi)機器人。</p><p><b>　　2總體設(shè)計方案</b></p><p&

24、gt;<b>　　2.1設(shè)計的要求</b></p><p>　　本設(shè)計將利用以DSP TMS320LF2407 為主控制CPU的智能小車，搭建相應(yīng)的傳感器模塊和滅火裝置（風(fēng)扇）等，組成一套完善的硬件設(shè)施。再搭配相應(yīng)的機器人控制系統(tǒng)編程軟件，實現(xiàn)滅火救援功能。</p><p>　　該設(shè)計主要實現(xiàn)的功能如下：</p><p>　　1. 利用紅外傳感

25、器可以實現(xiàn)壁障移動；</p><p>　　2. 利用溫度傳感器尋找火源；</p><p>　　3. 能用滅火風(fēng)扇實現(xiàn)滅火功能。</p><p><b>　　2.2工作原理</b></p><p><b>　　實現(xiàn)滅火的流程圖</b></p><p>　　圖2.1滅火控制系統(tǒng)方

26、框圖</p><p>　　3救援滅火機器人的組成</p><p>　　3.1救援滅火機器人硬件平臺</p><p>　　本設(shè)計的硬件平臺為MT-UROBOT，大學(xué)版機器人MT-UROBOT，是專門為大學(xué)進(jìn)行課程教學(xué)、工程訓(xùn)練、科技創(chuàng)新以及研究服務(wù)的新型移動智能機器人。 MT-UROBOT有一個功能很強的“大腦”和一組靈敏的“感覺器官”，它不僅可以對外部環(huán)境做出敏銳的

27、反應(yīng)，而且還可以與你進(jìn)行交流；它有聽覺、視覺、和觸覺，與周圍世界互動時，會像人一樣使用動作和聲音來表達(dá)感覺。 突出的擴展性能，高速的處理系統(tǒng)和由淺入深的流程圖、C語言、匯編語言編程環(huán)境是我們大學(xué)版智能機器人的重要特色。</p><p>　　MT-UROBOT結(jié)構(gòu)簡圖如下</p><p>　　圖3.1 MT-UROBOT結(jié)構(gòu)簡圖</p><p>　　3.1.1 MT-

28、UROBOT的電池</p><p>　　MT-UROBOT可以在線充電：也就是不用取出電池，直接為機器人充電。</p><p>　　圖3.2 充電器充電示意圖</p><p>　　3.1.1.1 開機充電</p><p>　　1. MT-UROBOT可以一邊充電一邊活動，這樣很方便，不會影響你對機器人進(jìn)行編程和調(diào)試。您要采用這種方式給MT-U

29、ROBOT充電時，只需： </p><p>　　2. 將充電器取出； </p><p>　　3. 把充電器充電線插入控制按鍵中的充電插口； </p><p>　　4. 另一端充電器電源插頭插入標(biāo)準(zhǔn)電源插座上（220V，50Hz）。 </p><p>　　3.1.1.2 關(guān)機充電</p><p>　　MT-UROBOT也

30、可以關(guān)機充電。只需將機器人的電源關(guān)閉，按擊控制按鍵中的“開關(guān)”鍵，“電源”指示燈滅就表示電源已經(jīng)關(guān)閉。這時再用以上三個步驟給機器人充電。充電1.5小時即可充滿。</p><p>　　3.1.1.3 更換電池</p><p>　　電池充滿電壓8.4V，額定工作電壓7.2V，最低工作電壓5V。電池可重復(fù)充電。因為MT-UROBOT里用的是鋰電池，沒有記憶和充爆問題，所以你可以隨時充電隨時用。

31、當(dāng)電池達(dá)到使用壽命后，需要更換電池，我們按下面步驟進(jìn)行： </p><p>　　1. 關(guān)閉MT-UROBOT的電源； </p><p>　　2. 將電池取出，更換電池； </p><p>　　3. 重新裝上新電池。 </p><p>　　3.1.1.4 擴展電源</p><p>　　在主控盒的前側(cè)有專門的備用電源接口，

32、用戶可以直接為機器人充電。</p><p><b>　　3.1.2微控制器</b></p><p>　　DSP（digital signal processor）是一種獨特的微處理器，是以數(shù)字信號來處理大量信息的器件。其工作原理是接收模擬信號，轉(zhuǎn)換為0或1的數(shù)字信號。再對數(shù)字信號進(jìn)行修改、刪除、強化，并在其他系統(tǒng)芯片中把數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)解譯回模擬數(shù)據(jù)或?qū)嶋H環(huán)境格式。它不僅具有

33、可編程性，而且其實時運行速度可達(dá)每秒數(shù)以千萬條復(fù)雜指令程序，遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過通用微處理器，是數(shù)字化電子世界中日益重要的電腦芯片。它的強大數(shù)據(jù)處理能力和高運行速度，是最值得稱道的兩大特色。</p><p>　　DSP微處理器（芯片）一般具有如下主要特點： </p><p>　?。?）在一個指令周期內(nèi)可完成一次乘法和一次加法； </p><p>　?。?）程序和數(shù)據(jù)空間分開，可

34、以同時訪問指令和數(shù)據(jù)； </p><p>　?。?）片內(nèi)具有快速RAM，通?？赏ㄟ^獨立的數(shù)據(jù)總線在兩塊中同時訪問； </p><p>　　（4）具有低開銷或無開銷循環(huán)及跳轉(zhuǎn)的硬件支持； </p><p>　?。?）快速的中斷處理和硬件I/O支持； </p><p>　?。?）具有在單周期內(nèi)操作的多個硬件地址產(chǎn)生器； </p>&

35、lt;p>　　（7）可以并行執(zhí)行多個操作； </p><p>　　（8）支持流水線操作，使取指、譯碼和執(zhí)行等操作可以重疊執(zhí)行。 </p><p>　　當(dāng)然，與通用微處理器相比，DSP微處理器（芯片）的其他通用功能相對較弱些。 </p><p><b>　　DSP優(yōu)點： </b></p><p>　　對元件值的容限不

36、敏感，受溫度、環(huán)境等外部因素影響??； </p><p>　　容易實現(xiàn)集成；VLSI </p><p>　　可以分時復(fù)用，共享處理器； </p><p>　　方便調(diào)整處理器的系數(shù)實現(xiàn)自適應(yīng)濾波； </p><p>　　可實現(xiàn)模擬處理不能實現(xiàn)的功能：線性相位、多抽樣率處理、級聯(lián)、易于存儲等； </p><p>　　可用于頻

37、率非常低的信號。 </p><p><b>　　DSP缺點： </b></p><p><b>　　需要模數(shù)轉(zhuǎn)換； </b></p><p>　　受采樣頻率的限制，處理頻率范圍有限； </p><p>　　數(shù)字系統(tǒng)由耗電的有源器件構(gòu)成，沒有無源設(shè)備可靠。 </p><p>　

38、　但是其優(yōu)點遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過缺點</p><p>　　本設(shè)計中采用的TI公司生產(chǎn)的TMS320系列的DSP，其體系結(jié)構(gòu)專為實時信號處理而設(shè)計，該系列DSP將實時處理能力和控制器外設(shè)功能集于一身,適合于應(yīng)用在控制系統(tǒng)中。TMS320LF2407A的CPU是基于TMS320C2XX的16位定點低功耗內(nèi)核。其體系結(jié)構(gòu)與高速運算能力使自適應(yīng)控制、卡爾曼濾波、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法等復(fù)雜控制算法得以實現(xiàn)。</p><

39、;p><b>　　存儲器配置 </b></p><p>　　TMS320LF2407A地址映象被組織為三個可獨立選擇的空間：程序存儲器（64K）、數(shù)據(jù)存儲器（64K）、輸入/輸出（I/O）空間（64K）。這些空間提供了共192K字的地址范圍。 其片內(nèi)存儲器資源包括：544字×16位的雙端口數(shù)據(jù)/程序DARAM、2K字×16位的單端口數(shù)據(jù)/程序SARAM、片內(nèi)32K&

40、#215;16位的Flash程序存儲器、256字×16位片上Boot ROM、片上Flash/ROM具有可編程加密特性。 TMS320LF2407A的指令集有三種基本的存儲</p><p>　　器尋址方式：立即尋址方式、直接尋址方式、間接尋址方式。</p><p>　　為了提高數(shù)據(jù)通信的實時性和可靠性，采用雙向緩沖的方法實現(xiàn)了雙機通信。這種通信方式大大提高了人機交互的響應(yīng)速度。&

41、lt;/p><p>　　3.1.3 控制部分</p><p>　　控制部分是MT-UROBOT機器人的核心組成部分，集成在一個主板盒里面，作為控制核心的主板盒上各個功能模塊、按鍵及插接口的位置和名稱如圖3.6所示。</p><p>　　圖3.3 MT-UROBOT主板盒示意圖</p><p><b>　?。?）主板</b>&

42、lt;/p><p>　　位于MT-UROBOT中心部位的控制部件是MT-UROBOT的大腦——主板，它被安裝在主板盒里面，由很多電子元器件組成，跟人的大腦一樣，主要完成接收信息、處理信息、發(fā)出指令等一系列過程。 MT-UROBOT的記憶功能，主要由主板上的內(nèi)存來實現(xiàn)，至于“大腦”的分析、判斷、決斷功能則由主板上的眾多芯片共同完成。</p><p><b>　?。?）控制按鍵 <

43、/b></p><p>　　位于MT-UROBOT主板盒上得眾多控制按鍵、指示燈等等，是MT-UROBOT機器人運行控制部件。</p><p>　?。?） 擴展接口電路板 </p><p>　　位于MT-UROBOT前端的擴展接口電路板提供了心臟（主板盒）與眼睛（各種傳感器）及手腳（各種執(zhí)行機構(gòu)）之間的信息傳達(dá)橋梁，并給執(zhí)行機構(gòu)及各種傳感器提供動力。MT-UR

44、OBOT可以根據(jù)用戶不同的創(chuàng)新設(shè)計安裝不同的擴展接口電路板，機械連接甚至在理論上可以無限擴展。圖3.7所示為擴展三塊電路板的安裝方式。擴展板各接口注釋見附錄4。</p><p>　　圖3.4 MT-UROBOT擴展電路板安裝示意圖</p><p><b>　　3.1.4傳感器</b></p><p>　　本設(shè)計主要采用紅外傳感器傳感器支架可安裝

45、紅外發(fā)射、接收傳感器，遠(yuǎn)紅外傳感器 。</p><p>　　小車配套的滅火風(fēng)扇支架可安裝紅外發(fā)射、接收傳感器，光敏傳感器等多種傳感器。 </p><p>　　大學(xué)版機器人采用了3只遠(yuǎn)紅外光電接收二極管（700nm-1000 nm）（如下圖）構(gòu)成紅外傳感系統(tǒng)，主要用來檢測前方、左前方和右前方的熱源，檢測距離范圍為0～1m。用戶可以通過調(diào)節(jié)電位器來調(diào)節(jié)遠(yuǎn)紅外傳感器靈敏度。</p>

46、<p>　　圖3.5 遠(yuǎn)紅外傳感器</p><p>　　MT-UROBOT機器人的紅外傳感器共包含兩種器件：紅外發(fā)射管和紅外接收管。</p><p>　　圖3.6紅外發(fā)射、接收傳感器</p><p>　　工作原理：紅外發(fā)射傳感器發(fā)射出紅外線，經(jīng)障礙物反彈回來，由紅外接收傳感器接收，再將信號輸入給小車，由DSP處理器處理來判定什么位置是否有障礙物，小車該作

47、出什么動作。</p><p>　　使用函數(shù)unsigned int IR_CONTROL(unsigned int IN_CHAN,unsigned int OUT_CHAN);</p><p><b>　　3.1.5執(zhí)行部分</b></p><p>　　MT-UROBOT機器人的執(zhí)行部分是機器人執(zhí)行具體功能時所要用到的部件，如圖2-7所示，M

48、T-UROBOT機器人的執(zhí)行部分共有以下五種：</p><p>　　圖3.7 MT-UROBOT執(zhí)行部分</p><p>　　1）揚聲器 MT-UROBOT機器人可以通過揚聲器發(fā)出一定頻率的聲音，可以通過編程讓機器人演奏歌曲。</p><p>　　2）LCD MT-UROBOT機器人上的LCD為128×64，可以顯示中文以及各種字符。利用LCD可以顯示程序

49、運行的中間結(jié)果。 </p><p>　　3）主動輪及其驅(qū)動機構(gòu) MT-UROBOT機器人有兩只金屬鋁芯、橡膠外胎的主動輪，能夠完成向前直走，向后轉(zhuǎn)彎，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，這些平地上的技術(shù)動作；驅(qū)動機構(gòu)由直流電機和減速比約為30：1的齒輪箱構(gòu)成，齒輪減速箱將直流電機輸出的扭矩和轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)化為MT-UROBOT需要的扭矩和轉(zhuǎn)速。動力強，效率高，噪音小。</p><p>　　4）從動輪 MT-UROBOT機

50、器人有1只從動輪。眾所周知，三點支撐結(jié)構(gòu)是最穩(wěn)定的結(jié)構(gòu)，從動輪和兩只主動輪形成三角形穩(wěn)定地支撐著機器人的身體。從動輪方向的改變是隨著主動輪的方向改變的。</p><p>　　5）直流電機 在MT-UROBOT機器人上有兩個高速直流電機。</p><p>　　3.2救援機器人軟件平臺</p><p>　　本設(shè)計采用的是ROBOT編程軟件，雙擊mtu文件夾中的可執(zhí)行文件

51、Robot.exe 圖標(biāo)，進(jìn)入了機器人編程界面如圖2－7所示。它支持流程圖語言、匯編ASM和C語言程序。（函數(shù)庫見附錄1）</p><p>　　ROBOT-X編程軟件操作流程如下圖</p><p>　　圖3.8 新建或打開文件</p><p>　　圖3.9 初始界面流程圖界面</p><p>　　流程圖模塊包括五個部分：執(zhí)行模塊、數(shù)字信號輸入

52、、數(shù)字信號輸出、模擬信號輸入、控制邏輯。 執(zhí)行模塊可實現(xiàn)直行、轉(zhuǎn)彎、停止、顯示、等待、清屏、音樂、手臂控制等功能。直行函數(shù)為move(int SPEEDL,int SPEEDR,int EXSPEED);參數(shù)分別為左輪速、右輪速、擴展電機的速度，速度范圍在-2000~2000內(nèi)</p><p>　　C語言與匯編語言編程界面</p><p>　　圖3.10 C語言編程界面</p&g

53、t;<p>　　以上為大學(xué)版智能機器人的整體環(huán)境，在圖2-8中的C語言編程環(huán)境中使用C語言實現(xiàn)自己的編程環(huán)境，通過C語言語句接受機器人的外界信息，在對得到的信息進(jìn)行處理之后，使用相關(guān)的語句實現(xiàn)對機器人執(zhí)行機構(gòu)的控制。</p><p>　　注意因為離火源過近容易損壞遠(yuǎn)紅外傳感器，所以在距離火源一定距離的時候就要停止靠近火源，開始實施滅火。</p><p><b>　　

54、a）點擊編譯按鈕 </b></p><p>　　b) 將機器人與計算機連接起來（用串口連接線，一端接計算機的九針串口，一端接機器</p><p>　　人后面控制面板上的下載口）。 </p><p>　　c) 將機器人的“開關(guān)”按鈕打開，使機器人處于開機的狀態(tài)。 </p><p>　　d) 機器人液晶屏上出現(xiàn)上出現(xiàn)運行或下載時，通過

55、機器人左面的按鈕</p><p>　　圖3.11小車操作屏幕</p><p>　　調(diào)到下載，按下0k按鈕，接著按下黃色下載按鈕，此時屏幕上會顯示“下載等待?”（一定要確認(rèn)屏幕出現(xiàn)省略號后再執(zhí)行下一步） </p><p>　　e) 按流程圖界面中的按鈕，待看到“下載成功！”字樣時，取下串口連接線，將機器人放在平穩(wěn)的地方，按復(fù)位按鈕，選擇液晶屏上運行-ok，按機器人上的

56、綠色“運行”按鈕，此時機器人就以左右輪都為200的速度運動3秒鐘之后停止。</p><p>　　4硬件連接與軟件編程</p><p>　　4.1遠(yuǎn)紅外傳感器的安裝</p><p>　　本設(shè)計紅外接收管可以安裝于MT-UROBOT機器人的正前方，兩只紅外發(fā)射管安裝于紅外接收管的兩側(cè)；同時紅外發(fā)射管也可以安裝于MT-UROBOT機器人的正前方，兩只紅外接受管安裝于紅外發(fā)

57、射管兩側(cè)。如下圖</p><p>　　圖4.1傳感器安裝示意圖</p><p>　　紅外接收管和發(fā)射管也可以安裝到滅火風(fēng)扇支架上面，可以說MT-UROBOT機器人給用戶提供了更多的自主創(chuàng)新空間去發(fā)揮。 紅外發(fā)射管可以發(fā)出紅外線，紅外線在遇到障礙后被反射回來，紅外接收管接收到被反射回來的紅外線以后，通過A/D轉(zhuǎn)換送入CPU進(jìn)行處理。MT-UROBOT機器人的紅外傳感器能夠看到前方10cm～8

58、0cm ，90°范圍內(nèi)的比210mmx150mm面積大的障礙物，如果障礙物太小太細(xì)、或者在它的可視范圍以外，它可就沒法看到了。 在MT-UROBOT機器人的可視范圍內(nèi)，可以調(diào)整它的可視距離。</p><p>　　通過M3的螺釘將傳感器固定在機器人擴展支架上，然后連接到擴展板的模擬量輸入接口AD1～AD8。其具體連接見附錄4。</p><p>　　遠(yuǎn)紅外傳感器電路原理圖如下<

59、/p><p>　　圖4.3 遠(yuǎn)紅外傳感器電路原理圖</p><p>　　4.2紅外傳感器的安裝</p><p>　　紅外避障傳感器用來探測的不同方向的障礙物，可以使機器人有效的避開障礙物。</p><p>　　紅外發(fā)射端口接在數(shù)字輸出端口上DO1~DO3; 紅外接收端口接在數(shù)字輸入端口上DI6;端口安裝具體位置見附錄4。功能頭安裝位子如下圖<

60、;/p><p>　　圖4.4紅外傳感器安裝實際圖</p><p><b>　　4.3風(fēng)扇安裝</b></p><p>　　本設(shè)計針對小車的自帶電源可能供電不足，將獨立外置電源裝備到小車上。保證小車能夠長期的正常運行，不會因為電力不足而中途出現(xiàn)停車現(xiàn)象。</p><p>　　本設(shè)計沒有采用小車配套的風(fēng)扇，而是采用外置的風(fēng)扇，并

61、且設(shè)計了一個繼電器的開關(guān)電路，使小車的風(fēng)扇能夠通過程序來自動開啟。</p><p>　　4.4電子開關(guān)電路的設(shè)計</p><p><b>　　4.4.1電子開關(guān)</b></p><p>　　本設(shè)計采用電子開關(guān)來控制電路，使之來驅(qū)動風(fēng)扇轉(zhuǎn)動，使電路的結(jié)構(gòu)簡單化。</p><p>　　電子開關(guān)是利用電力電子器件實現(xiàn)電路通斷的

62、運行單元，至少包括一個可控的電子閥器件，分為</p><p>　　1）直流電子開關(guān)，能使直流電流通斷的一種電力電子開關(guān)。 </p><p>　　2）交流電子開關(guān)，能使交流電流通斷一種電力電子開關(guān)。 </p><p>　　3）微電子開關(guān)，一種可以設(shè)置電腦開機關(guān)機的硬件設(shè)備。 </p><p>　　開關(guān)電源是利用現(xiàn)代電力電子技術(shù)，控制開關(guān)管開通和

63、關(guān)斷的時間比率，維持穩(wěn)定輸出電壓的一種電源，開關(guān)電源一般由脈沖寬度調(diào)制（PWM）控制IC和MOSFET構(gòu)成。開關(guān)電源和線性電源相比，二者的成本都隨著輸出功率的增加而增長，但二者增長速率各異。線性電源成本在某一輸出功率點上，反而高于開關(guān)電源，這一點稱為成本反轉(zhuǎn)點。隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展和創(chuàng)新，使得開關(guān)電源技術(shù)也在不斷地創(chuàng)新，這一成本反轉(zhuǎn)點日益向低輸出電力端移動，這為開關(guān)電源提供了廣闊的發(fā)展空間。 </p><p>

64、;　　使開關(guān)電源進(jìn)入更廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，特別是在高新技術(shù)領(lǐng)域的應(yīng)用，推動了高新技術(shù)產(chǎn)品的小型化、輕便化。另外開關(guān)電源的發(fā)展與應(yīng)用在節(jié)約能源、節(jié)約資源及保護(hù)環(huán)境方面都具有重要的意義。開關(guān)電源中應(yīng)用的電力電子器件主要為二極管、IGBT和MOSFET。SCR在開關(guān)電源輸入整流電路及軟啟動電路中有少量應(yīng)用，GTR驅(qū)動困難，開關(guān)頻率低，逐漸被IGBT和MOSFET取代。 </p><p>　　開關(guān)電源的三個條件 </p

65、><p>　　1、開關(guān)：電力電子器件工作在開關(guān)狀態(tài)而不是線性狀態(tài) </p><p>　　2、高頻：電力電子器件工作在高頻而不是接近工頻的低頻 </p><p>　　3、直流：開關(guān)電源輸出的是直流而不是交流 </p><p><b>　　開關(guān)電源的分類： </b></p><p>　　開關(guān)電源可分為AC

66、/DC和DC/DC兩大類，DC/DC變換器現(xiàn)已實現(xiàn)模塊化，且設(shè)計技術(shù)及生產(chǎn)工藝在國內(nèi)外均已成熟和標(biāo)準(zhǔn)化，并已得到用戶的認(rèn)可，但AC/DC的模塊化，因其自身的特性使得在模塊化的進(jìn)程中，遇到較為復(fù)雜的技術(shù)和工藝制造問題。以下分別對兩類開關(guān)電源的結(jié)構(gòu)和特性作以闡述。 </p><p><b>　　接地 </b></p><p>　　開關(guān)電源比線性電源會產(chǎn)生更多的干擾，對共模

67、干擾敏感的用電設(shè)備，應(yīng)采取接地和屏蔽措施，按ICE1000、EN61000、FCC等EMC限制，開關(guān)電源均采取EMC電磁兼容措施，因此開關(guān)電源一般應(yīng)帶有EMC電磁兼容濾波器。如利德華福技術(shù)的HA系列開關(guān)電源，將其FG端子接大地或接用戶機殼，方能滿足上述電磁兼容的要求。 </p><p><b>　　保護(hù)電路 </b></p><p>　　開關(guān)電源在設(shè)計中必須具有過流、

68、過熱、短路等保護(hù)功能，故在設(shè)計時應(yīng)首選保護(hù)功能齊備的開關(guān)電源模塊，并且其保護(hù)電路的技術(shù)參數(shù)應(yīng)與用電設(shè)備的工作特性相匹配，以避免損壞用電設(shè)備或開關(guān)電源。 </p><p><b>　　發(fā)展動向 </b></p><p>　　開關(guān)電源的發(fā)展方向是高頻、高可靠、低耗、低噪聲、抗干擾和模塊化。高頻化是開關(guān)電源輕、小、薄的關(guān)鍵技術(shù)，開關(guān)電源的輕、小、薄也是重要的技術(shù)指標(biāo)。 &l

69、t;/p><p>　　開關(guān)電源的高頻化就必然對傳統(tǒng)的PWM開關(guān)技術(shù)進(jìn)行創(chuàng)新，實現(xiàn)ZVS、ZCS的軟開關(guān)技術(shù)已成為開關(guān)電源的主流技術(shù)，并大幅提高了開關(guān)電源的工作效率。對于高可靠性指標(biāo)，美國的開關(guān)電源生產(chǎn)商通過降低運行電流，降低結(jié)溫等措施以減少器件的應(yīng)力，使得產(chǎn)品的可靠性大大提高。 </p><p>　　模塊化是開關(guān)電源發(fā)展的總體趨勢，可以采用模塊化電源組成分布式電源系統(tǒng)，可以設(shè)計成N＋1冗余電源

70、系統(tǒng)，并實現(xiàn)并聯(lián)方式的容量擴展。針對開關(guān)電源運行噪聲大這一缺點，若單獨追求高頻化其噪聲也必將隨著增大，而采用部分諧振轉(zhuǎn)換電路技術(shù)，在理論上即可實現(xiàn)高頻化又可降低噪聲，但部分諧振轉(zhuǎn)換技術(shù)的實際應(yīng)用仍存在著技術(shù)問題，故仍需在這一領(lǐng)域開展大量的工作，以使得該項技術(shù)得以實用化。</p><p><b>　　4.4.2繼電器</b></p><p>　　本設(shè)計中采用的繼電器作為

71、開關(guān)電路核心元件。</p><p>　　繼電器是一種當(dāng)輸入量（電、磁、聲、光、熱，又稱激勵量）達(dá)到一定值時，輸出量將發(fā)生跳躍式變化的自動控制器件。</p><p>　　（1）繼電器的繼電特性</p><p>　　繼電器的輸入信號x從零連續(xù)增加達(dá)到銜鐵開始吸合時的動作值xx,繼電器的輸出信號立刻從y=0跳躍到y(tǒng)=ym,即常開觸點從斷導(dǎo)通。一旦觸點閉合，輸入量x繼續(xù)增大

72、，輸出信號y將不再起變化。當(dāng)輸入量x從某一大于xx值下降到xf,繼電器開始釋放，常開觸點斷開。我們把繼電器的這種特性叫做繼電特性，也叫繼電器的輸入-輸出特性。 </p><p>　　釋放值xf與動作值xx的比值叫做反饋系數(shù)，即　Kf= xf /xx </p><p>　　觸點上輸出的控制功率Pc與線圈吸收的最小功率P0之比叫做繼電器的控制系數(shù)，即Kc=PC/P0</p>&l

73、t;p><b>　　圖4.5繼電器</b></p><p>　?。?）繼電器工作原理和特性</p><p>　　當(dāng)輸入量(如電壓、電流、溫度等)達(dá)到規(guī)定值時，使被控制的輸出電路導(dǎo)通或斷開的電器?？煞譃殡姎饬?如電流、電壓、頻率、功率等)繼電器及非電氣量(如溫度、壓力、速度等)繼電器兩大類。具有動作快、工作穩(wěn)定、使用壽命長、體積小等優(yōu)點。廣泛應(yīng)用于電力保護(hù)、自動化

74、、運動、遙控、測量和通信等裝置中。</p><p>　　圖4.6繼電器結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　本設(shè)計中使用的是電磁式繼電器，一般由鐵芯、線圈、銜鐵、觸點簧片等組成的。只要在線圈兩端加上一定的電壓，線圈中就會流過一定的電流，從而產(chǎn)生電磁效應(yīng)，銜鐵就會在電磁力吸引的作用下克服返回彈簧的拉力吸向鐵芯，從而帶動銜鐵的動觸點與靜觸點（常開觸點）吸合。當(dāng)線圈斷電后，電磁的吸力也隨之消失，銜鐵就會在

75、彈簧的反作用力返回原來的位置，使動觸點與原來的靜觸點（常閉觸點）釋放。這樣吸合、釋放，從而達(dá)到了在電路中的導(dǎo)通、切斷的目的。對于繼電器的“常開、常閉”觸點，可以這樣來區(qū)分：繼電器線圈未通電時處于斷開狀態(tài)的靜觸點，稱為“常開觸點”；處于接通狀態(tài)的靜觸點稱為“常閉觸點”。繼電器一般有兩股電路，為低壓控制電路和高壓工作電路。</p><p><b>　　4.4.3電路設(shè)計</b></p>

76、;<p>　　本設(shè)計中的電子開關(guān)電路包括一個5V標(biāo)準(zhǔn)的電磁式繼電器，一個1KΩ的電阻，1個NPN的三極管，1個二極管。如下圖</p><p>　　圖4.7電子開關(guān)電路圖</p><p>　　小車外置電路如上，+5V，DO5，GND接數(shù)字端口DO5的三個引腳。</p><p>　　4.5自己動手排除故障</p><p>　　（1）

77、 如果出現(xiàn)無線通訊模塊無數(shù)據(jù)傳輸，請您先檢查與機器人擴展板連接的插座是否可靠連接，方向是否正確；</p><p>　　（2） 檢查軟件選擇的串口與模塊連接的機器人的串口是否一致。</p><p><b>　　5機器人滅火</b></p><p><b>　　5.1調(diào)節(jié)輪差</b></p><p>　

78、　當(dāng)拿到一個以前未上手的大學(xué)生智能小車時，首先做的應(yīng)該檢查各部件是否能正常運行，這是非常重要的。第一步檢查是否有輪差，輪差到底是多少。</p><p><b>　　步驟如下</b></p><p>　　打開ROBOT軟件，新建一個任務(wù)，輸入下圖程序</p><p><b>　　圖5.1調(diào)節(jié)輪差</b></p>

79、<p>　　本程序主要測試小車是否能正常的走直線，通過此程序來判定小車左右輪是否轉(zhuǎn)速是一樣的，或者是有誤差的，只有知道了輪差才能為后面的程序的正常書寫做鋪墊。注意：在程序中的直線模塊是而不是，這主要是因為在中的設(shè)置屬性框為</p><p>　　圖5.2直行屬性設(shè)置框</p><p>　　無法做到單獨調(diào)節(jié)單個輪子的速度，而的屬性設(shè)置如下圖</p><p>

80、　　圖5.3轉(zhuǎn)彎屬性設(shè)置框1</p><p>　　可以單獨設(shè)置左右輪中的任何一個輪的速度，在中的屬性設(shè)置為一正一負(fù)，如下圖</p><p>　　圖5.4轉(zhuǎn)彎屬性設(shè)置框2</p><p>　　只需將負(fù)號去掉，則此時也具有了走直線的功能了。</p><p>　　本設(shè)計中，通過多次的測試，左輪比右輪快16，所以在編寫程序的時候，走直線的地方統(tǒng)一寫M

81、OVE（N，N+16）。</p><p><b>　　5.2調(diào)節(jié)傳感器</b></p><p>　　5.2.1調(diào)節(jié)紅外傳感器</p><p>　　本設(shè)計使用了小車配套的蔽障用的紅外傳感器，紅外傳感器的相關(guān)技術(shù)指標(biāo)見附錄3，</p><p><b>　　安裝位置見附錄4。</b></p>

82、<p>　　設(shè)計中使用的蔽障程序如下：</p><p>　　#include <stdio.h> </p><p>　　#include "ingenious.h" </p><p>　　int obstacle1=0; </p><p>　　int obstacle2=0;</p>

83、<p>　　int obstacle3=0;</p><p>　　void main()</p><p><b>　　{ </b></p><p><b>　　while(1) </b></p><p><b>　　{ </b></p><p>

84、;　　obstacle1 =IR_CONTROL(6,1); /*紅外接收端為DI6，發(fā)送端為DO1*/</p><p>　　obstacle2 =IR_CONTROL(6,2); /*紅外接收端為DI6，發(fā)送端為DO2*/</p><p>　　obstacle3 =IR_CONTROL(6,3); /*紅外接收端為DI6，發(fā)送端為DO3*/</p><p>　　M

85、printf(3," obs1=%d",obstacle1); /*屏幕第3行顯示紅外發(fā)送端口1的值*/</p><p>　　Mprintf(5," obs2=%d",obstacle2); /*屏幕第5行顯示紅外發(fā)送端口2的值*/</p><p>　　Mprintf(7,"obs3=%d",obstacle3); /*屏幕第7行

86、顯示紅外發(fā)送端口3的值*/</p><p>　　if(obstacle1 && obstacle2 && obstacle3) /*如果3個紅外端的值為真*/</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　move150, 166, 0);/*小車向前移動*/</p><p&g

87、t;<b>　　} </b></p><p><b>　　else </b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　if(!obstacle1) /*如果DO1端口紅外端的值為假*/</p><p><b>　　{</b></

88、p><p>　　move(-150, 166, 0); /*小車向左移動*/</p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　else </b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　move(150, -166,

89、 0); /*小車向右移動*/</p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　在調(diào)試過程中小車

90、的顯示屏幕上會顯現(xiàn)</p><p>　　obstacle1=1或者0；</p><p>　　obstacle2=1或者0；</p><p>　　obstacle3=1或者0；</p><p><b>　　當(dāng)出現(xiàn)</b></p><p>　　obstacle1=1；</p><p

91、>　　obstacle2=1；</p><p>　　obstacle3=1；</p><p>　　時，表示小車的左前右方向都是無障礙的，</p><p><b>　　若出現(xiàn)</b></p><p>　　obstacle1=0；</p><p>　　obstacle2=1；</p>

92、<p>　　obstacle3=1；</p><p>　　時，表示小車的左方?jīng)]有障礙，這時根據(jù)程序小車將自動調(diào)整位置，向著出口方向前進(jìn)。</p><p>　　出現(xiàn)其他情況程序也作出如此相應(yīng)的調(diào)整。</p><p>　　在小車的傳感器上有電位器，可以通過對其的調(diào)節(jié)來調(diào)節(jié)蔽障距離。</p><p>　　5.2.2調(diào)節(jié)遠(yuǎn)紅外傳感器&l

93、t;/p><p>　　本設(shè)計采用小車配套的遠(yuǎn)紅外傳感器，遠(yuǎn)紅外傳感器的相關(guān)技術(shù)指標(biāo)見附錄3，安裝位置見附錄4。</p><p>　　注意：由于遠(yuǎn)紅外火焰探頭工作溫度為-25℃~85℃,存放溫度為30℃～ 100℃，超過以上溫度范圍，遠(yuǎn)紅外火焰探頭可能會出現(xiàn)工作失常甚至損壞，所以在使用過程中應(yīng)注意火焰探頭離熱源的距離不能太近，以免造成損壞。</p><p>　　另外，遠(yuǎn)紅

94、外傳感器探測角度為60°（參見下圖），測試時最好讓熱源處于探頭的檢測范圍內(nèi)。</p><p>　　圖5.5遠(yuǎn)紅外傳感器探測角度</p><p>　　設(shè)計中使用的檢測火源的程序如下</p><p>　　#include <stdio.h></p><p>　　#include "ingenious.h"

95、 </p><p>　　int AD_1 = 0; </p><p>　　int AD_3 = 0; </p><p>　　void main() </p><p><b>　　{ </b></p><p><b>　　while(1) </b></p><

96、;p><b>　　{ </b></p><p>　　AD_1 = AD(1); </p><p>　　AD_3 = AD(3); </p><p>　　Mprintf(5," AD1=%d",AD_1); /*在顯示屏第5行顯示AD_1的值*/</p><p>　　Mprintf(7,"

97、;AD3=%d",AD_3); /*在顯示屏第7行顯示AD3的值*/</p><p>　　if(AD_1<=400 && AD_3<=400)/*如果AD_1或AD_3的值小于400*/</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　move(200, 216, 0); /*小車向前移動*/

98、</p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　else </b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　AD_1 = AD(1);</p><p>　　AD_3 = AD(3); </p>

99、<p>　　Mprintf(5," AD1=%d",AD_1); </p><p>　　Mprintf(7,"AD3=%d",AD_3); </p><p>　　if(AD_1>600) /*如果AD_1的值大于600*/</p><p><b>　　{ </b></p>&

100、lt;p>　　move(200, 216, 0);/*小車向前移動*/</p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　else </b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　if(AD_1<=AD_3) /*如果AD

101、_1小于等于AD_3的值*/</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　move(-200, 216, 0); /*小車向左移動*/</p><p>　　sleep(300); /*小車保持上條指令的狀態(tài)300毫秒*/</p><p>　　move(200, 216, 0); /*小車向前移動*/&l

102、t;/p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　else </b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　move(200, -216, 0); /*小車向右移動*/</p><p>　　sleep(300);

103、 /*小車保持上條指令的狀態(tài)300毫秒*/</p><p>　　move(200, 216, 0);/*小車向前移動*/</p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　} </b></p><

104、p><b>　　} </b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　本程序?qū)崿F(xiàn)的功能是：</p><p>　　紅外傳感器定義AD_1與AD_3初始化置為0；</p><p>　　在小車的顯示屏上第5行與第7行分別顯示AD_1與AD_3采集到的數(shù)據(jù)；</p>

105、<p>　　如果AD_1與AD_3采集到相同的400，則小車向前移動；</p><p>　　如果AD_1的值大于600，且AD_1<=AD_3時向右轉(zhuǎn)；</p><p>　　如果AD_1>=AD_3時向左轉(zhuǎn)；</p><p>　　此傳感器在工作時，將會在小車的屏幕上顯示AD1=“數(shù)值” ；</p><p>　　AD3=“

106、數(shù)值” ；本程序通過數(shù)值的改變來確定小車前方是否有火源。</p><p><b>　　5.3調(diào)節(jié)風(fēng)扇</b></p><p>　　在電路完成后調(diào)試過程中發(fā)現(xiàn)，通過接直流穩(wěn)壓電源來模擬實際電路，和使用萬用表測得的結(jié)果表明，要想導(dǎo)通三極管使電路的繼電器動作的DO電壓必須高于0.7V，而拿到小車的DO端實際能夠輸出電壓只有0.6V，不足以達(dá)到能夠?qū)ㄈ龢O管的最低電壓的0.7

107、V，而當(dāng)接入小車的實際電壓測得需要電壓為1.2V（不能過高，過高之后能導(dǎo)通，而無法控制其關(guān)斷），所以在本設(shè)計中，在DO口外加了一個舊干電池（新電池為1.5V），來提高小車的實際輸出電壓。</p><p>　　DO口為高電平時輸出為0.6V，低電平時不為真正的0V，而是可能有很小的電壓波動。</p><p>　　在程序中通過DO口來控制輸出。</p><p><

108、b>　　C語言的命令為：</b></p><p>　　高電平輸出 DO（N，1）</p><p>　　低電平輸出DO（N，0）</p><p>　　N為輸出電平的數(shù)字通道 N為1-5</p><p>　　控制風(fēng)扇的流程圖程序和C語言如下</p><p>　　圖5.6控制風(fēng)扇的流程圖程序和C語言框圖&

109、lt;/p><p><b>　　程序的功能是：</b></p><p><b>　　1）開始運行；</b></p><p>　　2）將數(shù)字端口DO5置為低電平（保證小車運行時的電壓不會發(fā)生大的波動，而導(dǎo)致小車的風(fēng)扇在開機時就運行）；</p><p>　　3）保持上個狀態(tài)5000MS；</p>

110、<p>　　4）將數(shù)字端口DO5置為高電平（風(fēng)扇轉(zhuǎn)動）；</p><p>　　5）風(fēng)扇持續(xù)轉(zhuǎn)動5000MS；</p><p><b>　　6）程序停止。</b></p><p>　　5.4循跡滅火總程序調(diào)試</p><p>　　本設(shè)計最終的總程序如下:</p><p>　　#incl

111、ude <stdio.h> </p><p>　　#include "ingenious.h"</p><p>　　int AD_1 = 0;</p><p>　　int AD_3 = 0;</p><p>　　int obstacle1=0; </p><p>　　int obstac

112、le2=0; </p><p>　　int obstacle3=0;</p><p>　　void main()</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{</b><

113、/p><p>　　DO(4, 0);/*數(shù)字輸出端口DO4置為低電平*/</p><p>　　AD_1 = AD(1);</p><p>　　AD_3 = AD(3);</p><p>　　obstacle1 =IR_CONTROL(6,1); </p><p>　　obstacle2 =IR_CONTROL(6,2);

114、</p><p>　　obstacle3 =IR_CONTROL(6,3);</p><p>　　Mprintf(3,"AD_1=%d",AD_1);</p><p>　　Mprintf(5,"AD_3=%d",AD_3);</p><p>　　If(obstacle1 && obsta

115、cle2 && obstacle3) </p><p><b>　　{ </b></p><p>　　move(150, 166, 0);</p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　else </b></p><p

116、><b>　　{ </b></p><p>　　if(!obstacle1) </p><p>　　{move(-150, 166, 0); } </p><p><b>　　Else</b></p><p><b>　　{ </b></p><p&g

117、t;　　move(150, -166, 0); </p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　If(AD_3>300 && AD_1>300)</p><p><b>　　{</b><

118、/p><p>　　DO(4, 1);/*數(shù)字輸出端口DO4置為高電平*/</p><p>　　sleep(5000);/*保持上個指令狀態(tài)5000毫秒*/</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　

119、{</b></p><p>　　DO(4, 0);/*數(shù)字輸出端口DO4置為低電平*/</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　本設(shè)計的最終程

120、序?qū)崿F(xiàn)的功能，是前面幾個程序合成，基本實現(xiàn)前面的功能。</p><p><b>　　5.5程序下載調(diào)試</b></p><p>　　大學(xué)版機器人采用MAX232串口驅(qū)動芯片與PC機通訊，在boot程序中對接收數(shù)據(jù)判斷處理，并驅(qū)動SCI發(fā)光二極管，因此PC傳較多數(shù)據(jù)給大學(xué)版機器人時，綠色SCI 發(fā)光二極管會閃動。</p><p>　　在程序編寫之

121、前要特別注意：</p><p>　　RS232接口要與程序書寫地址一致，不一致需要改寫為一致，否則程序無法正常下載。</p><p>　　查看RS232串口線在電腦上的COM口，在電腦屬性硬件里面可以查看設(shè)備管理器。</p><p>　　圖5.7系統(tǒng)屬性硬件窗口</p><p>　　圖5.8 設(shè)備管理器窗口查看端口</p>&l

122、t;p>　　知道RS232串口線COM端口為COM2時，需要將MTU文件夾下的中的PORT口改為相應(yīng)的COM口，為PORT=2，若不修改則程序無法下載。</p><p>　　圖5.9 MTU-記事本窗口</p><p>　　程序的WORK_PATH應(yīng)該與相應(yīng)的ROBT-X軟件安裝位置一致，不然程序無法編譯成功。</p><p>　　圖5.10 MTU-記事本窗