康復(fù)用外骨骼上肢機械臂仿生結(jié)構(gòu)研究.pdf

1、目前康復(fù)工程中外骨骼式的機械康復(fù)設(shè)備應(yīng)用廣泛，既逐漸滿足了理療康復(fù)的巨大需求又使得康復(fù)理療的成本不斷降低，對減輕患者的經(jīng)濟負擔(dān)和理療師的勞動負擔(dān)發(fā)揮了重要作用，隨著外骨骼康復(fù)理療設(shè)備在臨床的應(yīng)用和對康復(fù)效果的分析，常規(guī)外骨骼機械式康復(fù)中存在的問題逐漸表現(xiàn)出來。
　　臨床發(fā)現(xiàn)外骨骼機械臂輔助人體實現(xiàn)康復(fù)動作時，患者長期進行機械重復(fù)性動作可致肩胛骨部位肌肉造成永久損傷，顯著癥狀為肩峰下疼痛綜合征，其原因是肌肉麻痹不能自主收縮，在外力牽

2、引下發(fā)生損傷。本文在已完成基本康復(fù)動作的外骨骼式上肢康復(fù)機器人的基礎(chǔ)上研究肩胛骨部分運動的仿生結(jié)構(gòu)設(shè)計，用可靠的機械式傳動代替電信號控制是本課題的顯著特點，因動力需要從肩關(guān)節(jié)傳遞到肩胛骨后方的執(zhí)行機構(gòu)在空間內(nèi)位置復(fù)雜，且執(zhí)行機構(gòu)需要進行位置調(diào)整，故選用繩管傳動傳遞動力，鋼絲繩和聚四氟乙烯管配合可在空間內(nèi)靈活適應(yīng)位置調(diào)整的需要，肩關(guān)節(jié)運動的同時通過減速及調(diào)整機構(gòu)完成與肩胛骨運動的2:1轉(zhuǎn)動關(guān)系轉(zhuǎn)換，執(zhí)行機構(gòu)輔助肩胛骨運動,改善康復(fù)效果。<